c++ Cyber RT收发例程

你好！以下是一个简单的 C++ Cyber RT（ROS 2）收发消息的例程：

#include <iostream>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

void messageCallback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
  // 处理接收到的消息
  std::cout << "收到消息: " << msg->data << std::endl;
}

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("cyber_rt_example");

  auto subscription = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
    "topic_name",
    10,
    messageCallback);

  // 创建一个消息发布器
  auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic_name", 10);

  rclcpp::WallRate loop_rate(1);  // 设置循环频率为1Hz

  int count = 0;
  while (rclcpp::ok())
  {
    // 创建一个消息对象
    auto msg = std_msgs::msg::String();
    msg.data = "Hello, World! " + std::to_string(count);

    // 发布消息
    publisher->publish(msg);

    std::cout << "发送消息: " << msg.data << std::endl;

    rclcpp::spin_some(node);
    loop_rate.sleep();

    ++count;
  }

  rclcpp::shutdown();
  
  return 0;
}

以上代码是一个简单的 Cyber RT 节点程序，包括消息的订阅和发布。在 `messageCallback` 函数中，可以处理接收到的消息。在 `main` 函数中，创建了一个消息发布器和一个消息订阅器，并利用循环定时发布消息。

请注意，这只是一个简单的示例，实际使用时可能需要根据具体需求进行修改和扩展。另外，需要安装 ROS 2 和 Cyber RT 等相关依赖才能运行该例程。

希望对你有帮助！如果有任何问题，请随时提问。