互补滤波姿态解算c代码
时间: 2024-08-13 14:09:12 浏览: 56
互补滤波(Complementary Filter)是一种常用的方法,用于融合加速度计和磁力计数据来估计设备的姿状态,特别是方向(例如,陀螺仪的漂移校正)。在C语言中编写互补滤波算法,你需要定义一些变量、函数以及处理加速度和磁力计测量的更新过程。
以下是一个简化的C代码示例:
```c
// 假设已定义加速度计和磁力计的测量变量
float acc_x, acc_y, acc_z;
float mag_x, mag_y, mag_z;
// 姿态估计变量
float pitch, roll, yaw; // 用弧度表示
// 基于加速度的更新函数
void updateFromAccel() {
float dt = 0.01; // 时间间隔,通常取为10ms
pitch += acc_y * dt;
roll += acc_x * dt;
// 使用简单的积分和稳定限制防止过度漂移
if (pitch > M_PI) pitch = M_PI;
else if (pitch < -M_PI) pitch = -M_PI;
// 类似地更新roll
}
// 基于磁力计的更新函数,可能需要磁力常数和校准参数
void updateFromMag() {
// ...
}
// 互补滤波核心函数
void complementaryFilter() {
// 加权平均,这里假设加速度数据更可靠,磁力计数据用于校正
pitch = (1 - K_FILTER_MAG) * pitch + K_FILTER_MAG * updateFromMag();
roll = (1 - K_FILTER_MAG) * roll + K_FILTER_MAG * updateFromMag();
// 更新yaw,这里使用假设或其他滤波方法
yaw = ...; // 根据实际磁力计角速度更新
}
int main() {
while (true) {
updateFromAccel();
updateFromMag();
complementaryFilter();
// 输出或更新姿态数据
printf("Pitch: %.2f, Roll: %.2f, Yaw: %.2f\n", pitch, roll, yaw);
// 清零磁力计偏移
mag_x -= ...; // 根据实际情况
mag_y -= ...;
mag_z -= ...;
}
return 0;
}
// 注意:这只是一个简化版的代码示例,实际应用中需要考虑更多因素,如误差处理、频率响应、滤波参数调整等。