请解释摄像机标定中内参数与外参数的含义，并举例说明如何通过直接线性变换方法求解摄像机的内参数。

摄像机标定是一个将三维世界坐标转换为二维图像坐标的数学过程，它分为两部分：内参数和外参数。内参数描述了摄像机的光学特性和成像平面的几何属性，如焦距、主点坐标和畸变系数；而外参数定义了摄像机坐标系相对于世界坐标系的位置和方向，包括旋转矩阵和平移向量。了解这些参数的含义对于进行精确的三维重建和图像分析至关重要。

参考资源链接：[摄像机成像公式详解：原理与方法探讨](https://wenku.csdn.net/doc/2fo74a1nk2?spm=1055.2569.3001.10343)

直接线性变换（DLT）是一种常用的摄像机标定方法，它通过已知的三维世界坐标点及其对应的二维图像坐标点来求解摄像机的内参数。这种方法不依赖于场景的几何模型，适用于各种类型的摄像机和透镜，具有较好的普适性。DLT的基本步骤包括建立坐标转换方程组、线性化处理方程组和求解参数。具体来说，首先根据摄像机成像模型，建立起对应的世界坐标点和图像坐标点之间的线性方程组。然后通过线性代数方法将非线性方程组转化为线性方程组，通常需要选取多个三维点和其对应的二维图像点以形成足够数量的线性方程。最后，利用最小二乘法等数值计算方法求解得到内参数。这个过程中可能会涉及到矩阵运算和奇异值分解等数学工具。通过《摄像机成像公式详解：原理与方法探讨》可以更加深入地理解摄像机成像过程和标定方法。

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