stm32摇杆控制小车运动的代码

以下是一个基于STM32的摇杆控制小车运动的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define ADC_PORT            ADC1
#define ADC_CHANNEL_X       ADC_Channel_0
#define ADC_CHANNEL_Y       ADC_Channel_1
#define ADC_RESOLUTION      4096

#define GPIO_PORT           GPIOA
#define GPIO_LEFT_PIN       GPIO_Pin_2
#define GPIO_RIGHT_PIN      GPIO_Pin_3
#define GPIO_FORWARD_PIN    GPIO_Pin_4
#define GPIO_BACKWARD_PIN   GPIO_Pin_5

void ADC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void delay(uint32_t time);

int main(void)
{
    ADC_Configuration();
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        uint16_t x_value = ADC_GetConversionValue(ADC_PORT, ADC_CHANNEL_X);
        uint16_t y_value = ADC_GetConversionValue(ADC_PORT, ADC_CHANNEL_Y);

        if (x_value < ADC_RESOLUTION / 2)
        {
            // 左转
            // 控制小车左转的代码
        }
        else if (x_value > ADC_RESOLUTION / 2)
        {
            // 右转
            // 控制小车右转的代码
        }
        else
        {
            // 停止转向
            // 控制小车停止转向的代码
        }

        if (y_value < ADC_RESOLUTION / 2)
        {
            // 后退
            // 控制小车后退的代码
        }
        else if (y_value > ADC_RESOLUTION / 2)
        {
            // 前进
            // 控制小车前进的代码
        }
        else
        {
            // 停止运动
            // 控制小车停止运动的代码
        }

        delay(100); // 延时一段时间，避免频繁读取摇杆数值
    }
}

void ADC_Configuration(void)
{
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);
    ADC_InitStructure.ADC_Resolution = ADC_Resolution_12b;
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge = ADC_ExternalTrigConvEdge_None;
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfConversion = 1;
    ADC_Init(ADC_PORT, &ADC_InitStructure);

    ADC_Cmd(ADC_PORT, ENABLE);

    ADC_RegularChannelConfig(ADC_PORT, ADC_CHANNEL_X, 1, ADC_SampleTime_3Cycles);
    ADC_RegularChannelConfig(ADC_PORT, ADC_CHANNEL_Y, 1, ADC_SampleTime_3Cycles);

    ADC_TempSensorVrefintCmd(DISABLE);

    ADC_Cmd(ADC_PORT, ENABLE);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_LEFT_PIN | GPIO_RIGHT_PIN | GPIO_FORWARD_PIN | GPIO_BACKWARD_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void delay(uint32_t time)
{
    uint32_t i;
    for (i = 0; i < time; i++);
}

这段代码通过ADC来读取摇杆的X和Y轴数值，根据数值的大小来控制小车的运动方向。你需要根据实际的硬件连接情况进行适当的修改，包括引脚定义和相应的控制代码。同时，你还需要根据摇杆的具体特性进行参数的调整，比如判断阈值和采样时间。