如何在ROS中手动添加非Catkin包的支持？

在ROS中手动添加非Catkin包（通常称为自定义或外部包）的支持，你需要遵循以下步骤：

1. **添加包到系统路径**：
首先，将非Catkin包所在的目录添加到系统的`PYTHONPATH`环境变量中。可以在`.bashrc`或`.bash_profile`文件中添加路径，例如：

   export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/your/custom/package

2. **CMake配置**：
创建一个CMakeLists.txt文件，用于指定该包及其依赖。如果包有头文件和源文件，需要告诉CMake在哪里找到它们。示例：

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
   add_executable(your_binary your_source_files.cpp)
   target_link_libraries(your_binary ${catkin_LIBRARIES})

如果你的包不是二进制包而是库，可能需要修改`add_executable`为`add_library`。

3. **创建message或srv文件**：
如果你的包包含消息（msg）或服务（srv），还需要使用ros_msg_gen或rosservice_generator生成相应的XML文件，并放置在`msg`或`srv`子目录下。

4. **发布消息和服务**：
如果你想让你的包提供新的服务或发布新的主题，你需要注册它们。可以在`package.xml`中通过`<export>`标签声明这些资源。

5. **测试**：
使用`roslaunch`或其他工具启动你的包，然后通过命令行或ROS客户端验证是否能够成功交互。

6. **集成到工作流中**：
如果你想让这个包在某个工作流或节点中可用，记得在依赖列表里添加它，并在构建脚本中正确地处理它。

记住，这种方式可能导致管理复杂度增加，因此尽量还是推荐使用Catkin或官方ROS包管理系统。只有在真正必要的情况下才选择手动添加非Catkin包。