写一个基于STM32F407ZGT6的定时器TIM3编码器模式的库函数代码

在STM32F407ZGT6单片机上，Timer3用于编码器应用通常需要配置成捕获/比较模式（Capture/Compare mode），特别是对于编码器脉冲计数。以下是一个基础的库函数代码示例，展示了如何设置TIM3为编码器模式，并处理输入脉冲：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"

// 定义常量
#define TIM3 Encoder_TIM
#define CHANNEL Encoder_CHANNEL

// Timer3编码器结构体
typedef struct {
    TIM_HandleTypeDef htim;
    uint16_t current_position; // 当前编码位置
    bool direction;           // 正向还是反向计数
} Encoder Tim3;

// 初始化Timer3编码器
void Encoder_TIM_Init(TIM3 *encoder) {
    encoder->htim.Instance = TIM3;
    
    // 配置基本定时器参数
    TIM_ClockConfig(&encoder->htim, TIM_CLOCK_PRESCALER_1); // 分频系数为1
    TIM_MasterConfig(&encoder->htim, TIM_MasterDis);
    TIM_SelectOutputTrigger(&encoder->htim, TIM_TRGO_Update);
    
    // 配置通道A为上升沿触发
    TIM_OCInitTypeDef ocInitStructure;
    ocInitStructure.OCMode = TIM_OCMODE_UP;
    ocInitStructure.Pulse = 0;
    ocInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    ocInitStructure.OCNState = TIM_OCSTATE_RESET;
    HAL_TIM_OC_Init(&encoder->htim, &ocInitStructure);
    
    // 开启定时器和OC通道
    HAL_TIM_Base_Init(&encoder->htim);
    HAL_TIM_OC_CtrlCmd(&encoder->htim, CHANNEL, ENABLE);
}

// 捕获编码脉冲
void Encoder_TIM_IRQHandler(TIM3 *encoder) {
    if (HAL_TIM_GetOverrunStatus(&encoder->htim) != RESET && encoder->htim.Event == TIM_EVENT_UPDATE) {
        if (encoder->direction) { // 如果方向正向
            encoder->current_position++; // 增加计数值
        } else { // 如果方向反向
            encoder->current_position--; // 减少计数值
        }
        
        HAL_TIM_ClearFlag(&encoder->htim, TIM_FLAG_CC1);
    }
}

// 设置编码器方向
void Encoder_SetDirection(TIM3 *encoder, bool isForward) {
    encoder->direction = isForward;
}

// 获取当前编码位置
uint16_t Encoder_GetPosition(TIM3 *encoder) {
    return encoder->current_position;
}