matlab阶跃响应稳态误差怎么计算

在MATLAB中，阶跃响应稳态误差（ Steady-State Error for a Step Response）是指系统对单位阶跃输入信号的长期响应结果与期望的理想输出之间的偏差。对于线性定常系统，理想输出通常假设是一个恒定值，而对于非理想的控制系统，实际输出会在达到稳态后保持不变。

计算步骤如下：

1. **确定系统模型**：首先，你需要有系统的数学模型或者使用MATLAB中的`sys`对象，这个对象可以是连续时间（如`s`域模型）或离散时间（`z`域模型）的线性动态系统。

2. **阶跃响应仿真**：使用`stepinfo(sys)`函数或者`step`函数绘制出系统的阶跃响应曲线，观察其最终稳定状态。

3. **理想响应**：对于无静差系统（例如PID控制器），理想阶跃响应应立即达到并保持在设定点。如果有静差，理想响应将是恒定值。

4. **稳态误差计算**：稳态误差等于理想响应值减去实际稳态响应值。如果系统有静差，稳态误差不为零；如果没有静差，稳态误差就是0。

5. **查看数值结果**：如果你需要精确的数值，可以用`evalfr`函数对模型在稳态下的输出求值，然后减去期望值。

ss_error = evalfr('response(end) - ideal_response', 's') % 使用s域模型

或者在离散时间系统下：

ss_error = response(Inf) - ideal_response; % 使用z域模型

其中`response`是`step`函数的结果，`ideal_response`是理论上的期望输出值。