turtlebot3 ros1

### TurtleBot3与ROS1集成

#### 安装教程

对于希望在TurtleBot3平台上使用ROS1的开发者来说，官方提供了详细的安装指导。首先需要准备一台运行Ubuntu系统的计算机作为主机，并确保已连接至互联网以便下载必要的软件包。

为了设置开发环境，在终端中输入命令来更新本地包列表并安装依赖项：

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y python-catkin-tools ros-melodic-turtlebot3*

接着配置工作空间，创建一个新的Catkin工作区用于存放源码以及编译后的二进制文件[^1]。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

完成上述操作之后，可以克隆TurtleBot3仓库到`src`目录下获取最新版本的应用程序和服务节点代码。

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git src/turtlebot3

最后再次调用`catkin_make`构建整个工程结构，使新加入的内容生效。

#### 使用指南

启动基本的服务可以通过执行初始化脚本来实现，这一步骤会加载所有必需的话题发布者和订阅者，从而让机器人具备基础功能如运动控制、传感器数据读取等。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun turtlebot3_bringup bringupMinimal.sh

此过程将激活最低限度的核心组件集，为后续更复杂的功能模块打下了坚实的基础。

#### 编程示例

编写简单的Python脚本可以让TurtleBot3按照预设路径前进一段距离后停止。下面给出了一段示范性的代码片段，它利用了ROS中的动作库(ActionLib)，能够发送目标位置给移动底盘控制器。

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move_forward():
    pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    rospy.init_node('move_forward')
    
    twist = Twist()
    twist.linear.x = 0.2
    
    rate = rospy.Rate(10)

    start_time = rospy.Time.now().to_sec()

    while not rospy.is_shutdown() and rospy.Time.now().to_sec() - start_time < 5:
        pub.publish(twist)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_forward()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这段代码定义了一个名为`move_forward()`函数，该函数会在五秒钟内持续向TurtleBot3发出向前行驶的速度指令。