opencv眼在手外手眼标定

在OpenCV中，眼在手外手眼标定是一种通过求解方程AX=BX来确定手眼关系的方法。其中，A是机械臂末端到基点的变换矩阵，可以通过示教器或者在ROS直接订阅相关tf获取；B是标定板到相机的变换矩阵，可以使用pnp算法求解得到。OpenCV提供了一个名为calibrateHandEye的算子来实现手眼标定。该算子的输入参数包括R_gripper2base和t_gripper2base，表示机械臂末端到基点的多个旋转矩阵和平移向量；R_target2cam和t_target2cam，表示标定板到相机的多个旋转矩阵和平移向量。算子的输出参数包括R_cam2gripper和t_cam2gripper，分别代表相机到机械臂末端的旋转矩阵和平移向量。使用该算子可以得到眼在手外的手眼标定结果。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [3D视觉工坊-手眼标定（附opencv实现代码）](https://blog.csdn.net/z504727099/article/details/115494147)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [【MachineVision】Hand-Eye-Calibration](https://blog.csdn.net/zhy29563/article/details/119039831)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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