docker运行ROS2

### 如何在Docker中运行ROS2

为了在Docker中成功运行ROS2，可以遵循一系列特定的操作流程。创建适合ROS2环境的Docker镜像是第一步，在此过程中需准备一个合适的`Dockerfile`文件用于定义所需的软件包和其他配置项[^1]。

对于希望基于官方支持版本构建自定义ROS2应用的情况，可参照如下简化版`Dockerfile`模板：

FROM osrf/ros:dashing-desktop

# 设置工作目录
WORKDIR /ws

# 安装额外依赖（如果有的话）
RUN apt-get update && \
    apt-get install -y python3-colcon-common-extensions

# 复制源码到容器并编译
COPY src ./src
RUN colcon build --symlink-install

# 配置环境变量以便于启动节点
ENV PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/ws/install/lib/python3.7/site-packages

完成`Dockerfile`编写之后，通过执行命令行指令来构建对应的Docker镜像。假设当前路径下存在上述`Dockerfile`，则可以通过下面这条命令来进行镜像制作：

docker build -t my_ros2_app .

一旦拥有定制化的ROS2 Docker镜像后，便能够利用该镜像快速部署新的容器实例，并在其内部开展各种实验或开发活动。例如，要启动一个新的交互式shell会话，允许用户探索已安装好的ROS2功能特性，则应采用以下方式开启新容器：

docker run -it --rm --net=host my_ros2_app /bin/bash

值得注意的是，当涉及到图形界面的应用程序时，比如`turtlesim`模拟器，还需要特别处理X Window系统的访问权限问题以及网络设置，确保宿主机与容器之间能正常通信[^3]。这通常意味着要在启动容器前先确认两者间的IP地址分配情况，并相应调整防火墙策略等细节事项。