stm32灰度传感器pid循迹代码

以下是一个基于PID算法的灰度传感器循迹代码样例，适用于STM32开发板，供参考：

#define LEFT_SENSOR PA0 // 左侧传感器引脚
#define RIGHT_SENSOR PA1 // 右侧传感器引脚
#define MOTOR_L PB0 // 左侧电机引脚
#define MOTOR_R PB1 // 右侧电机引脚

float Kp = 0.2; // 比例系数
float Ki = 0.1; // 积分系数
float Kd = 0.1; // 微分系数

float error = 0; // 偏差值
float lastError = 0; // 上一次偏差值
float integral = 0; // 偏差积分值
float derivative = 0; // 偏差微分值

int leftSpeed = 0; // 左侧电机速度
int rightSpeed = 0; // 右侧电机速度

void setup() {
  pinMode(LEFT_SENSOR, INPUT);
  pinMode(RIGHT_SENSOR, INPUT);
  pinMode(MOTOR_L, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_R, OUTPUT);
}

void loop() {
  int leftValue = analogRead(LEFT_SENSOR);
  int rightValue = analogRead(RIGHT_SENSOR);

  error = (leftValue - rightValue) / 10.0; // 计算偏差值
  integral += error; // 计算偏差积分值
  derivative = error - lastError; // 计算偏差微分值

  leftSpeed = constrain(100 + Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative, 0, 255); // 计算左侧电机速度
  rightSpeed = constrain(100 - Kp * error - Ki * integral - Kd * derivative, 0, 255); // 计算右侧电机速度

  analogWrite(MOTOR_L, leftSpeed); // 控制左侧电机转速
  analogWrite(MOTOR_R, rightSpeed); // 控制右侧电机转速

  lastError = error; // 更新上一次偏差值
}

该程序与Arduino程序类似，只是引脚定义和读取方式略有不同。在实际应用中，你还需要根据具体的硬件和场景进行调试和优化。