stm32超声波避障小车HAL

### STM32 HAL库实现超声波避障小车

#### 1. 系统设计概述
为了构建一个基于STM32的超声波避障小车，整个项目通常分为硬件搭建和软件编程两大部分。通过使用STM32CubeMX配置MCU并初始化外设参数，能够简化开发流程，提高效率[^1]。

#### 2. 硬件连接说明
对于超声波传感器模块HC-SR04而言，其工作电压为5V，因此需注意与STM32之间电平匹配问题；一般情况下可直接利用Arduino板作为中间转换器来解决此差异。此外，还需要考虑电机驱动电路的设计以及电源管理方案的选择等实际因素。

#### 3. 初始化设置
借助于STM32CubeMX图形化界面完成对微控制器的基本设定，包括但不限于时钟树调整、GPIO端口分配给定时器PWM输出用于控制直流减速马达的速度方向调节等功能单元，并开启USART串行通信接口以便调试期间打印日志信息至电脑终端显示出来方便观察当前运行状态变化情况[^2]。

#### 4. 编写主程序逻辑框架
在main.c文件内部定义全局变量存储测量距离数值，在while循环体内调用函数获取实时数据并通过条件判断语句决定下一步动作指令（前进/左转/右转），从而达到自动避开前方障碍物的效果：

#include "main.h"

// 定义全局变量保存测距结果
float distance;

int main(void){
    /* MCU Initialization */
    
    while (1) {
        // 获取当前环境中的物体到探头之间的间距
        Get_Distance(&distance);
        
        if(distance<MIN_SAFE_DISTANCE){ 
            Stop_Motor();
            
            Delay_ms(DELAY_TIME); 
            
            Turn_Right();  
        }else{
           Go_Ahead();
        }
    }
}

#### 5. 关键功能实现细节
- **触发脉冲发送**：向Trig引脚施加至少10us宽度高电平信号启动一次测量周期；
- **回响时间计算**：等待Echo变为低电平时计数结束，此时读取寄存器内的值乘以系数即得到厘米单位下的真实物理长度；
- **运动控制策略制定**：当检测到小于安全阈值范围内存在目标时立即停止前行，稍作停顿后再执行转弯操作直至重新满足继续直行的要求为止。