麦克纳姆轮小车巡线代码

麦克纳姆轮小车巡线的代码，可以分为以下几个步骤：

1. 初始化：设置引脚、PWM、电机速度等参数。

2. 读取传感器数据：使用红外线传感器读取地面的黑白线信息，以此确定小车是否偏离了轨迹。

3. 判断小车位置：根据传感器读取的黑白线信息，判断小车当前的位置，如果小车偏离了轨迹，则需要调整方向。

4. 控制小车行驶：根据位置判断结果，控制小车的左右轮转速，使其保持在轨迹上。

下面是一个简单的麦克纳姆轮小车巡线代码示例：

#include <Servo.h>  // 引入舵机库

#define IN1 2       // 定义引脚
#define IN2 3
#define IN3 4
#define IN4 5

#define IR1 A0      // 定义红外传感器引脚
#define IR2 A1
#define IR3 A2
#define IR4 A3

Servo servo1;       // 定义舵机对象
Servo servo2;

int speed = 200;    // 定义车速
int threshold = 500;    // 定义阈值

void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);   // 设置引脚模式
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  pinMode(IR1, INPUT);
  pinMode(IR2, INPUT);
  pinMode(IR3, INPUT);
  pinMode(IR4, INPUT);

  servo1.attach(9);       // 初始化舵机
  servo2.attach(10);

  servo1.write(90);       // 调整舵机中心位置
  servo2.write(90);
}

void loop() {
  int ir1 = analogRead(IR1);   // 读取红外传感器数据
  int ir2 = analogRead(IR2);
  int ir3 = analogRead(IR3);
  int ir4 = analogRead(IR4);

  int pos = 0;   // 初始化位置变量

  if (ir1 > threshold) pos += 1;   // 根据传感器数据计算位置
  if (ir2 > threshold) pos += 2;
  if (ir3 > threshold) pos += 3;
  if (ir4 > threshold) pos += 4;

  switch (pos) {   // 根据位置调整小车行驶方向
    case 0:
      goForward();
      break;
    case 1:
      turnRight();
      break;
    case 2:
      turnRight();
      break;
    case 3:
      stop();
      break;
    case 4:
      turnLeft();
      break;
    case 5:
      turnRight();
      break;
    case 6:
      turnRight();
      break;
    case 7:
      stop();
      break;
    case 8:
      turnLeft();
      break;
  }
}

void goForward() {   // 控制小车向前行驶
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  servo1.write(90);
  servo2.write(90);
  delay(10);
}

void turnLeft() {   // 控制小车左转
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  servo1.write(0);
  servo2.write(0);
  delay(10);
}

void turnRight() {   // 控制小车右转
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  servo1.write(180);
  servo2.write(180);
  delay(10);
}

void stop() {   // 控制小车停止行驶
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

注意：以上代码仅为示例，具体实现可能因不同的硬件平台和传感器等设备而有所不同。