小车巡线判别左右的代码

小车巡线判别左右通常涉及到机器视觉和路径跟踪算法，在Python中可能会用到如PIL、OpenCV等库。这里是一个简单的示例，假设我们已经有了图像预处理后的灰度图，我们可以用霍夫变换找出直线：

import cv2
import numpy as np

def detect_lines(image):
    # 转为灰度并二值化
    gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    _, binary = cv2.threshold(gray, 100, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV)

    # 应用霍夫变换寻找直线
    lines = cv2.HoughLinesP(binary, rho=1, theta=np.pi/180, threshold=40, minLineLength=40, maxLineGap=5)

    # 判断左右车道线
    left_line, right_line = None, None
    if lines is not None:
        for line in lines:
            x1, y1, x2, y2 = line[0]
            # 如果线段更接近左边缘，则标记为左侧线
            if abs(x1 - x2) > 2*(image.shape[1] / 2 - x1):  # 假设车道较宽，右侧线远于中心
                left_line = (x1, y1, x2, y2)
            else:
                right_line = (x1, y1, x2, y2)

    return left_line, right_line

# 使用你的摄像头捕获图像，然后应用detect_lines函数
left, right = detect_lines(captured_image)
if left and right:
    print("车辆当前在左侧车道")
else:
    print("无法判断车辆位置")