写一段用灰度传感器控制麦克纳姆轮小车巡线的代码

好的，以下是一份使用灰度传感器控制麦克纳姆轮小车巡线的代码示例：

// 定义灰度传感器引脚
const int sensorPin1 = A0; // 左侧
const int sensorPin2 = A1; // 左中
const int sensorPin3 = A2; // 中间
const int sensorPin4 = A3; // 右中
const int sensorPin5 = A4; // 右侧

// 定义马达引脚
const int motor1Pin1 = 2;
const int motor1Pin2 = 4;
const int motor2Pin1 = 3;
const int motor2Pin2 = 5;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 配置灰度传感器引脚为输入模式
  pinMode(sensorPin1, INPUT);
  pinMode(sensorPin2, INPUT);
  pinMode(sensorPin3, INPUT);
  pinMode(sensorPin4, INPUT);
  pinMode(sensorPin5, INPUT);

  // 配置马达引脚为输出模式
  pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取灰度传感器的值
  int sensorValue1 = analogRead(sensorPin1);
  int sensorValue2 = analogRead(sensorPin2);
  int sensorValue3 = analogRead(sensorPin3);
  int sensorValue4 = analogRead(sensorPin4);
  int sensorValue5 = analogRead(sensorPin5);

  // 输出传感器读数，调试用
  Serial.print(sensorValue1);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(sensorValue2);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(sensorValue3);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(sensorValue4);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(sensorValue5);

  // 根据传感器读数控制马达
  if (sensorValue3 > 500) {
    // 直行
    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
  } else if (sensorValue2 > 500) {
    // 左转
    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);
  } else if (sensorValue4 > 500) {
    // 右转
    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
  } else if (sensorValue1 > 500) {
    // 稍微左转
    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
  } else if (sensorValue5 > 500) {
    // 稍微右转
    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
  } else {
    // 停止
    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
  }
}

这段代码使用了 5 个灰度传感器分别检测小车下方的地面颜色，根据传感器读数控制麦克纳姆轮小车的运动。如果中间的传感器读数高于阈值，则小车直行；如果左侧的传感器读数高于阈值，则小车左转，如果右侧的传感器读数高于阈值，则小车右转。如果左中或右中的传感器读数高于阈值，则小车稍微左转或右转。