假定初始时刻位置为 s1 = 7米，s2 = 4米,s3= 0米，初始速度均为1米/秒，期望距离为2米

好的，那么我们可以在`CarFleet`类的构造方法中增加一些代码，以初始化车队车辆的状态，使其符合题目要求，代码如下：

class CarFleet:
    def __init__(self, num_cars, leader_v, init_s1, init_s2, init_s3, target_dist):
        self.num_cars = num_cars  # 车队车辆数目
        self.leader_v = leader_v  # 领车期望速度

        self.leader = Vehicle(x=0.0, v=leader_v)  # 创建领车
        self.followers = []  # 创建跟随车辆
        for i in range(num_cars - 1):
            if i == 0:
                self.followers.append(Vehicle(x=init_s1, v=1.0))  # 初始化第一个跟随车辆的位置和速度
            elif i == 1:
                self.followers.append(Vehicle(x=init_s2, v=1.0))  # 初始化第二个跟随车辆的位置和速度
            else:
                self.followers.append(Vehicle(x=init_s3, v=1.0))  # 初始化第三个跟随车辆的位置和速度

        self.controllers = []  # 创建跟随车辆的控制器
        for i in range(num_cars - 1):
            self.controllers.append(Controller(kp=1.0, kd=0.5))  # 初始化跟随车辆的控制器

        self.target_dist = target_dist  # 设置期望距离

    def update(self, dt):
        # 更新领车状态
        leader_a = 0.0  # 领车不受控制
        self.leader.update(leader_a, dt)

        # 更新跟随车辆状态
        for i in range(self.num_cars - 1):
            # 计算控制输入
            target_x = self.leader.x - self.target_dist * (i + 1)
            x = self.followers[i].x
            v = self.followers[i].v
            a = self.controllers[i].get_control(target_x, x, v, dt)

            # 更新状态
            self.followers[i].update(a, dt)

在上面的代码中，我们在`CarFleet`类的构造方法中增加了`init_s1`、`init_s2`和`init_s3`这三个参数，分别表示第一个、第二个和第三个跟随车辆的初始位置。在实际使用时，可以将这三个参数替换成题目所给的具体数值。另外，我们还将期望距离`self.target_dist`设置为一个类成员变量，并在`update()`方法中使用它来计算控制输入。

有了上面的修改，我们就可以按照以下方式创建车队实例，以符合题目要求：

dt = 0.1  # 时间步长
tf = 100.0  # 模拟时间
num_cars = 3  # 车队车辆数目
leader_v = 20.0  # 领车期望速度
init_s1 = 7.0  # 第一个跟随车辆的初始位置
init_s2 = 4.0  # 第二个跟随车辆的初始位置
init_s3 = 0.0  # 第三个跟随车辆的初始位置
target_dist = 2.0  # 期望距离

fleet = CarFleet(num_cars, leader_v, init_s1, init_s2, init_s3, target_dist)  # 创建车队

在上面的代码中，我们创建了一个名为`fleet`的车队实例，并将第一个、第二个和第三个跟随车辆的初始位置分别设置为7米、4米和0米。此外，我们还将期望距离设置为2米。