如何在python中用move_base实现rviz中小车五个点的定点导航

可以使用以下代码实现：

import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
import actionlib

rospy.init_node('navigation_node')

# 创建一个 action 客户端，连接 move_base action 服务器
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()

# 定义五个点的坐标
waypoints = [
    [(0.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)],  # 第一个点
    [(1.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)],  # 第二个点
    [(1.0, 1.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.707, 0.707)],  # 第三个点
    [(0.0, 1.0, 0.0), (0.0, 0.0, 1.0, 0.0)],  # 第四个点
    [(0.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 1.0, 0.0)]  # 第五个点
]

# 循环执行五个点的导航
for waypoint in waypoints:
    goal = MoveBaseGoal()
    goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
    goal.target_pose.pose.position.x = waypoint[0][0]
    goal.target_pose.pose.position.y = waypoint[0][1]
    goal.target_pose.pose.position.z = waypoint[0][2]
    goal.target_pose.pose.orientation.x = waypoint[1][0]
    goal.target_pose.pose.orientation.y = waypoint[1][1]
    goal.target_pose.pose.orientation.z = waypoint[1][2]
    goal.target_pose.pose.orientation.w = waypoint[1][3]

    # 发送导航目标点
    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()

这段代码使用了 move_base_msgs 包中的 MoveBaseAction 和 MoveBaseGoal 类来实现导航功能。首先，我们需要创建一个 action 客户端，连接 move_base action 服务器。然后，定义五个点的坐标，循环执行每个点的导航。在循环中，我们创建一个 MoveBaseGoal 对象，设置目标点的坐标和姿态信息，然后发送给 move_base action 服务器。最后，等待导航完成后再执行下一个点的导航。