matlab如何将投影后求得的8组包围盒坐标逆变换回输入点云的坐标系

在MATLAB中，可以使用以下步骤将投影后的8组包围盒坐标逆变换回输入点云的坐标系：

1. 首先，需要确定投影后的包围盒在输入点云坐标系中的位置和方向。可以使用变换矩阵将其表示为输入点云坐标系中的坐标和方向。

2. 然后，将8个包围盒顶点的坐标从投影坐标系转换为输入点云坐标系。可以使用变换矩阵将其表示为输入点云坐标系中的坐标。

3. 最后，可以使用这些坐标来表示包围盒在输入点云坐标系中的位置和方向。

具体实现过程如下：

1. 确定投影后的包围盒在输入点云坐标系中的位置和方向：

假设投影后的包围盒在投影坐标系中的位置和方向由变换矩阵T表示，则可以使用逆变换矩阵Tinv将其表示为输入点云坐标系中的位置和方向：

Tinv = inv(T); % 计算逆变换矩阵

2. 将8个包围盒顶点的坐标从投影坐标系转换为输入点云坐标系：

假设投影后的包围盒在投影坐标系中的8个顶点坐标为proj_corners，可以使用变换矩阵Tinv将其表示为输入点云坐标系中的坐标：

input_corners = Tinv * proj_corners;

3. 最后，可以使用这些坐标来表示包围盒在输入点云坐标系中的位置和方向：

假设包围盒在输入点云坐标系中的位置和方向由包围盒中心点input_center和包围盒的边长input_size表示，则可以使用以下代码计算包围盒在输入点云坐标系中的位置和方向：

input_min = input_center - input_size/2;
input_max = input_center + input_size/2;

其中，input_min和input_max分别表示包围盒的最小坐标和最大坐标。