//畫出路綫 if (i < paths.size() && paths[i].size() > 1 && paths[i][0] != nullptr) { QPainterPath path; path.moveTo(paths[i][0]->x, paths[i][0]->y); for (int k = 1; k < paths[i].size(); k++) { if (paths[i][k] != nullptr) { path.lineTo(paths[i][k]->x, paths[i][k]->y); } } if (!path.isEmpty()) { QPainter painter(this); if (painter.isActive()) { painter.setPen(QPen(Qt::red, 2)); painter.drawPath(path); } } }，修改代碼：循環所有的agv，畫出path的路徑

可以尝试以下修改代码：

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    //畫出路綫
    if (i < paths.size() && paths[i].size() > 1 && paths[i][0] != nullptr) {
        QPainterPath path;
        path.moveTo(paths[i][0]->x, paths[i][0]->y);
        for (int k = 1; k < paths[i].size(); k++) {
            if (paths[i][k] != nullptr) {
                path.lineTo(paths[i][k]->x, paths[i][k]->y);
            }
        }
        if (!path.isEmpty()) {
            QPainter painter(this);
            if (painter.isActive()) {
                painter.setPen(QPen(Qt::red, 2));
                painter.drawPath(path);
            }
        }
    }
}

这样就会循环所有的 agv，画出每个 agv 对应的路径。

相关问题

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { //畫出路綫 if (i < paths.size() && paths[i].size() > 1 && paths[i][0] != nullptr) { QPainterPath path; path.moveTo(paths[i][0]->x, paths[i][0]->y); for (int k = 1; k < paths[i].size(); k++) { if (paths[i][k] != nullptr) { path.lineTo(paths[i][k]->x, paths[i][k]->y); } } if (!path.isEmpty()) { QPainter painter(this); if (painter.isActive()) { painter.setPen(QPen(Qt::red, 20)); painter.drawPath(path); } } } }，修改爲：畫出agv的整個路徑

可以将上述代码修改为：

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    if (i < paths.size() && paths[i].size() > 1 && paths[i][0] != nullptr) {
        QPainterPath path;
        path.moveTo(paths[i][0]->x, paths[i][0]->y);
        for (int k = 1; k < paths[i].size(); k++) {
            if (paths[i][k] != nullptr) {
                path.lineTo(paths[i][k]->x, paths[i][k]->y);
            }
        }
        if (!path.isEmpty()) {
            agvs[i]->setPath(path);  // 设置AGV的整个路径
            QPainter painter(this);
            if (painter.isActive()) {
                painter.setPen(QPen(Qt::red, 20));
                painter.drawPath(path);
            }
        }
    }
}

这样就可以同时画出AGV的整个路径，并将路径保存在AGV对象中。注意需要在AGV类中添加`setPath`方法来保存路径。

std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { //畫出agv獲取path上的坐標點之間的連綫 if (i < paths.size() && paths[i].size() > 1 && paths[i][0] != nullptr) { QPainterPath path; path.moveTo(paths[i][0]->x, paths[i][0]->y); for (int k = 1; k < paths[i].size(); k++) { if (paths[i][k] != nullptr) { path.lineTo(paths[i][k]->x, paths[i][k]->y); if (painter.isActive()) { painter.setPen(QPen(Qt::red, 20)); painter.drawLine(paths[i][k-1]->x, paths[i][k-1]->y, paths[i][k]->x, paths[i][k]->y); } } } } },爲什麽沒有繪製出直綫

根据提供的代码，似乎是缺少 `painter.strokePath(path, QPen(Qt::red, 20));` 这一行代码，导致没有绘制出直线。可以尝试将以下代码：

if (painter.isActive()) {
    painter.setPen(QPen(Qt::red, 20));
    painter.drawLine(paths[i][k-1]->x, paths[i][k-1]->y, paths[i][k]->x, paths[i][k]->y);
}

修改为：

if (painter.isActive()) {
    painter.setPen(QPen(Qt::red, 20));
    painter.drawLine(paths[i][k-1]->x, paths[i][k-1]->y, paths[i][k]->x, paths[i][k]->y);
    painter.strokePath(path, QPen(Qt::red, 20));
}

这样可以在绘制直线的同时，使用 `painter.strokePath()` 方法将路径绘制出来。