planner_window_y (double, default: 0.0) Specifies the y size of an optional window to restrict the planner to. This can be useful for restricting NavFn to work in a small window of a large costmap.的意思

这段话的意思是，在Navfn中，planner_window_y是一个参数，用于指定一个可选窗口的 y 轴大小，限制规划器的工作范围。这个参数可以用于在一个大的代价地图中限制NavFn规划器只在一个小窗口内工作，这对于限制规划器的范围可以是有用的。换句话说，通过设置planner_window_y参数，可以控制NavFn规划器只在一个指定大小的窗口内进行路径规划。

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Navfn中planner_window_x (double, default: 0.0) Specifies the x size of an optional window to restrict the planner to. This can be useful for restricting NavFn to work in a small window of a large costmap.的意思

这段话的意思是，在Navfn中，planner_window_x是一个参数，用于指定一个可选窗口的 x 轴大小，限制规划器的工作范围。这个参数可以用于在一个大的代价地图中限制NavFn规划器只在一个小窗口内工作，这对于限制规划器的范围可以是有用的。换句话说，通过设置planner_window_x参数，可以控制NavFn规划器只在一个指定大小的窗口内进行路径规划。

请解释这段代码的含义“TebLocalPlannerROS: odom_topic: odom map_frame: map # Trajectory teb_autosize: True dt_ref: 0.3 # Desired trajectory time resolution dt_hysteresis: 0.03 #The hysteresis that automatically adjusts the size according to the current time resolution, usually approx. It is recommended to use 10% of dt ref. global_plan_overwrite_orientation: True # Cover the direction of the local sub-goals provided by the global planner allow_init_with_backwards_motion: False max_global_plan_lookahead_dist: 3.0 # Specify the maximum length of the global plan subset considered for optimization feasibility_check_no_poses: 5 # default：4 The number of attitude feasibility analysis for each sampling interval, # Robot max_vel_x: 0.2 #max_vel_x (double, default: 0.4) max_vel_x_backwards: 0.07 #max_vel_x_backwards (double, default: 0.2) acc_lim_x: 1.0 #acc_lim_x (double, default: 0.5) max_vel_theta: 1.0 #max_vel_theta (double, default: 0.3) acc_lim_theta: 0.5 #acc_lim_theta (double, default: 0.5) min_turning_radius: 0.38 # min_turning_radius (double, default: 0.0) diff-drive: 0 max_steer_angle = 45 度，car_length = 0.35 ----> Redius_min= 0.35”

这段代码是一个ROS的配置文件，用于配置TebLocalPlannerROS局部路径规划器的参数。

具体含义如下：

- odom_topic: 里程计话题的名称为 odom。
- map_frame: 地图坐标系的名称为 map。
- teb_autosize: 是否自动调整轨迹的长度。
- dt_ref: 规划轨迹的参考时间分辨率。
- dt_hysteresis: 自动调整轨迹长度的滞后时间，通常为参考时间分辨率的10%。
- global_plan_overwrite_orientation: 是否覆盖全局规划器提供的局部目标点的方向。
- allow_init_with_backwards_motion: 是否允许以后退的方式开始规划。
- max_global_plan_lookahead_dist: 全局规划器提供的路径子集的最大长度。
- feasibility_check_no_poses: 每个采样间隔进行姿态可行性分析的次数。
- max_vel_x: 最大线速度。
- max_vel_x_backwards: 最大后退速度。
- acc_lim_x: 最大线加速度。
- max_vel_theta: 最大角速度。
- acc_lim_theta: 最大角加速度。
- min_turning_radius: 最小转弯半径。
- diff-drive: 是否是差速机器人。
- max_steer_angle: 最大转向角度。
- car_length: 车辆长度。
- Redius_min: 最小转弯半径。