planner_window_y (double, default: 0.0) Specifies the y size of an optional window to restrict the planner to. This can be useful for restricting NavFn to work in a small window of a large costmap.的意思
时间: 2024-04-12 21:33:08 浏览: 20
这段话的意思是,在Navfn中,planner_window_y是一个参数,用于指定一个可选窗口的 y 轴大小,限制规划器的工作范围。这个参数可以用于在一个大的代价地图中限制NavFn规划器只在一个小窗口内工作,这对于限制规划器的范围可以是有用的。换句话说,通过设置planner_window_y参数,可以控制NavFn规划器只在一个指定大小的窗口内进行路径规划。
相关问题
Navfn中planner_window_x (double, default: 0.0) Specifies the x size of an optional window to restrict the planner to. This can be useful for restricting NavFn to work in a small window of a large costmap.的意思
这段话的意思是,在Navfn中,planner_window_x是一个参数,用于指定一个可选窗口的 x 轴大小,限制规划器的工作范围。这个参数可以用于在一个大的代价地图中限制NavFn规划器只在一个小窗口内工作,这对于限制规划器的范围可以是有用的。换句话说,通过设置planner_window_x参数,可以控制NavFn规划器只在一个指定大小的窗口内进行路径规划。
default_tolerance (double, default: 0.0) A tolerance on the goal point for the planner. NavFn will attempt to create a plan that is as close to the specified goal as possible but no further than default_tolerance away的意思
default_tolerance(默认容差)是一个动态重新配置参数,用于设置路径规划器对目标点的容差范围。在路径规划中,NavFn(导航函数)会尽可能创建一条接近指定目标的路径,但不会超过default_tolerance的距离。
default_tolerance参数是一个双精度浮点数,默认值为0.0。它表示路径规划器在计算路径时允许的目标容差范围。换句话说,路径规划器会尝试创建一条尽可能接近目标点的路径,但不会超过default_tolerance所设置的距离。
通过调整default_tolerance参数,可以根据具体需求和场景,灵活地设置路径规划器对目标点的容差范围。较小的容差值可以使机器人更加精确地达到目标点,而较大的容差值则可以允许机器人在一定范围内接近目标点。
总而言之,default_tolerance参数用于设置路径规划器对目标点的容差范围。通过调整容差值,可以控制机器人在计算路径时对目标点的要求,使其能够尽可能接近目标点,但又不超过所设置的容差距离。
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