STM32F103CVT6控制4个步进电机例子

STM32F103C系列微控制器，尤其是STM32F103CVT6，通常用于控制步进电机的实例中，它拥有丰富的GPIO资源以及强大的定时器功能，非常适合此类应用。以下是使用STM32F103CVT6控制四个步进电机的一个简化示例：

1. **硬件连接**：
- 将四个步进电机的电源分别接到STM32的电源脚上，并通过驱动器（比如L298N或A4988）连接到MCU的数字输出口，每个电机对应一组三相脉冲（正转、反转、方向控制）。

2. **软件配置**：
- 初始化GPIO口作为推挽输出，设置模式为AF（模拟复用推挽输出），以便驱动步进电机。
- 使用TIMx定时器（例如TIM2）生成脉冲序列，通过 TIM_OC 构建通道对，周期性地输出四路脉冲信号。

3. **代码实现**：

   void stepMotorControl(uint8_t motorID, bool direction, uint16_t steps) {
       GPIO_InitTypeDef gpioConfig;
       // 初始化对应的GPIO口...
       TIM_TimeBaseInitTypeDef timConfig;

       // ...然后设置定时器的基本配置
       timConfig.TIM_Period = (uint16_t)(prescaler * steps); // 根据需要调整步长
      timConfig.TIM_Prescaler = prescaler; // 设置预分频值
       TIM_ARRPreloadCmd(TIM2, ENABLE); // 开启自动装载

       TIM_OC_InitTypeDef ocConfig;
       ocConfig.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 输出模式为PWM
       ocConfig.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
       ocConfig.TIM_Pin = motorID_GPIO_PIN; // 设置对应的GPIO针
       TIM_OC_StructInit(&ocConfig);

       // 对每个电机开启相应的OC通道
       switch (motorID) {
           case 1:
               TIM_OC1ChannelCmd(ENABLE);
               break;
           //...继续添加其他电机的配置
       }

       TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 启动定时器
       while(steps > 0) { // 当还有步骤时，持续更新计数
           TIM_Update(TIM2);
           steps--;
           if(direction) { // 正向旋转
               TIM_OC1Cmd(direction ? ENABLE : DISABLE);
           } else { // 反向旋转
               TIM_OC1Cmd(direction ? DISABLE : ENABLE);
           }
       }
   }