ubuntu20.04跑lio-sam

你好！要在Ubuntu 20.04上运行lio-sam，你需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保你的系统已经安装了ROS（Robot Operating System）。如果没有安装ROS，你可以按照官方文档的指引进行安装：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

2. 安装依赖项。打开终端并执行以下命令来安装所需的依赖项：

   sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full

其中，`<distro>`是你所安装的ROS版本（如melodic、noetic等）。

3. 创建一个工作空间（如果你还没有创建）。打开终端并执行以下命令：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

4. 克隆lio-sam源代码到你的工作空间。执行以下命令：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/leggedrobotics/lio-sam.git

5. 编译代码。回到工作空间的根目录，并执行以下命令：

   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

6. 运行lio-sam。在终端中执行以下命令启动lio-sam节点：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   roslaunch lio_sam run.launch

这样，你就可以在Ubuntu 20.04上成功运行lio-sam了。希望这对你有帮助！如果你有任何其他问题，请随时问我。