debug->set_jerk_error(jerk_reference - lon_jerk / one_minus_kappa_lat_error);

这段代码设置了调试信息中的 jerk_error 属性，用于记录加加速度误差值。

具体而言，代码通过将 jerk_reference（加加速度参考值）减去 lon_jerk（纵向加加速度）除以 one_minus_kappa_lat_error，得到加加速度误差值，并将其设置为 debug 对象的 jerk_error 属性。

这个加加速度误差值可以用于调试和优化控制算法。通过记录和分析加加速度的参考值和实际值之间的差异，可以进行控制系统的改进和调整，以提高车辆的纵向动态性能和路径跟踪精度。

相关问题

Use --sandbox_debug to see verbose messages from the sandbox and retain the sandbox build root for debugging modules/planning/tasks/optimizers/piecewise_jerk_path/piecewise_jerk_path_optimizer.cc:34:10: fatal error: modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h: No such file or directory #include "modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h" ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ compilation terminated.这个问题是什么

这个问题是在编译过程中找不到头文件 "modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h"。编译器在指定路径中查找头文件时发现该文件不存在，因此导致了编译错误。

可能的原因是：

1. 头文件路径错误：请确保路径 "modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h" 是正确的，并且能够被编译器正确找到。你可以检查一下路径是否拼写正确，或者是否缺少了某些目录。

2. 头文件不存在：确认头文件 "path_decider_obstacle_utils.h" 是否存在于指定路径中。如果不存在，你需要确保该头文件存在于正确的路径中。

3. 头文件名称错误：检查你的代码中是否正确地使用了头文件名称。确保头文件名称的拼写和大小写与实际文件名一致。

如果你使用的是一个大型项目或者第三方库，可能需要检查项目配置、依赖项或构建系统设置，以确保头文件路径和依赖关系正确配置。

总结起来，这个问题是由于编译器无法找到指定的头文件 "modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h" 导致的。你需要检查头文件路径、头文件是否存在以及头文件名称是否正确等因素来解决这个问题。

lane_change_speed_config { unit_t: 1.0 dense_dimension_s: 42 dense_unit_s: 0.25 sparse_unit_s: 1.0 speed_weight: 10.0 accel_weight: 10.0 jerk_weight: 10.0 obstacle_weight: 1.0 reference_weight: 0.0 go_down_buffer: 5.0 go_up_buffer: 5.0 default_obstacle_cost: 1e4 default_speed_cost: 1.0e5 exceed_speed_penalty: 1.0e5 low_speed_penalty: 10.0 reference_speed_penalty: 10.0 keep_clear_low_speed_penalty: 10.0 accel_penalty: 1.0 decel_penalty: 1.0 positive_jerk_coeff: 1.0 negative_jerk_coeff: 1.0 max_acceleration: 3.0 max_deceleration: -3.5 spatial_potential_penalty: 1.0e5 is_lane_changing: true } }

这段代码是一个 `lane_change_speed_config` 的配置块，用于配置车道变换速度规划的参数。以下是每个参数的含义：

- `unit_t`：时间单位。
- `dense_dimension_s`：密集维度的数量。
- `dense_unit_s`：密集维度的单位。
- `sparse_unit_s`：稀疏维度的单位。
- `speed_weight`：速度的权重。
- `accel_weight`：加速度的权重。
- `jerk_weight`：加加速度（jerk）的权重。
- `obstacle_weight`：障碍物的权重。
- `reference_weight`：参考权重。
- `go_down_buffer`：下降缓冲区。
- `go_up_buffer`：上升缓冲区。
- `default_obstacle_cost`：默认障碍物成本。
- `default_speed_cost`：默认速度成本。
- `exceed_speed_penalty`：超速惩罚。
- `low_speed_penalty`：低速惩罚。
- `reference_speed_penalty`：参考速度惩罚。
- `keep_clear_low_speed_penalty`：保持清晰低速惩罚。
- `accel_penalty`：加速度惩罚。
- `decel_penalty`：减速度惩罚。
- `positive_jerk_coeff`：正加加速度系数。
- `negative_jerk_coeff`：负加加速度系数。
- `max_acceleration`：最大加速度。
- `max_deceleration`：最大减速度。
- `spatial_potential_penalty`：空间潜力惩罚。
- `is_lane_changing`：是否正在变道。

根据实际需求，可以调整这些参数来优化车道变换速度规划的结果。