PCL如何新建kd-tree

PCL (Point Cloud Library) 是一个开源的计算机视觉库，主要用于处理点云数据。要在PCL中创建KdTree（k-dimension tree），首先需要包含必要的头文件，并实例化`search::KdTree`对象。以下是一个基本步骤：

1. 包含所需的头文件：

#include <pcl/search/kdtree.h>

2. 创建一个点云数据结构，例如使用`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`表示XYZ坐标系下的点云。

3. 初始化KdTree：

pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> kdtree; // 对于PointXYZ类型的点云
// 或者
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZI> kdtree; // 如果你的点云包含RGB信息（PointXYZI）

4. 将点云数据传递给KdTree以便构建树：

kdtree.setInputCloud(point_cloud);

5. (可选)设置查询范围（如果不需要全局搜索）：

kdtree.setSearchMethod(pcl::search::KdTreeFLANN()); // 使用FLANN加速搜索

现在，`kdtree`已经准备好了，你可以使用它来进行近邻查找等操作。