pcl用kdtree去除重叠详细解释

pcl（Point Cloud Library）是一个开源的3D点云处理库，其中包含了许多点云数据处理的算法。在点云数据处理中，经常需要去除点云中的重叠点，此时可以利用 kdtree（k-dimensional tree）算法来实现这个功能。kdtree是一种用于在k维空间中实现数据排序和搜索的数据结构。通过将点云数据建立kdtree索引树，可以加快搜索速度和去除重叠点的效率。在pcl库中，可以使用pcl::KdTreeFLANN类来实现kdtree算法。具体操作步骤为：1.将点云数据插入到kdtree索引树中；2.通过搜索算法，找出与当前点距离最近和距离在设定范围内的点；3.将距离最近的点作为当前点的代表点，将距离在设定范围内的点从点云中去除。