pcl ros中的CMakeLists.txt怎么写

在PCL（Point Cloud Library）和ROS中，CMakeLists.txt文件用于定义编译和构建过程的规则。下面是一个示例的PCL和ROS中的CMakeLists.txt文件的写法：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(pcl_ros_example)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  pcl_ros
)

find_package(PCL REQUIRED)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${PCL_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(
  ${PCL_LIBRARY_DIRS}
)

add_definitions(
  ${PCL_DEFINITIONS}
)

catkin_package()

add_executable(pcl_ros_example_node src/pcl_ros_example_node.cpp)
target_link_libraries(pcl_ros_example_node ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})

上述示例中，首先指定了CMake的最低版本要求和项目名称。然后使用`find_package`命令找到所需的依赖包，例如`roscpp`和`pcl_ros`。接下来，使用`include_directories`命令添加头文件的搜索路径，使用`link_directories`命令添加库文件的搜索路径。使用`add_definitions`命令添加定义的宏。然后使用`catkin_package`命令声明ROS的package。最后，使用`add_executable`命令定义可执行文件，并使用`target_link_libraries`命令链接所需的库文件。