ros中如何创建依赖PCL库的包
时间: 2024-02-24 08:57:48 浏览: 43
要在ROS中创建一个依赖 PCL 库的包,需要按照以下步骤进行操作:
1. 首先,在终端中使用以下命令安装 PCL:
```
sudo apt-get install libpcl-dev
```
2. 接下来,在终端中创建一个新的 ROS 包:
```
catkin_create_pkg my_pcl_package roscpp pcl_ros
```
这个命令会创建一个名为 `my_pcl_package` 的 ROS 包,并且将 `roscpp` 和 `pcl_ros` 添加为其依赖项。
3. 然后,在 `my_pcl_package` 包中创建一个 `CMakeLists.txt` 文件,并在其中添加以下行:
```
find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
```
这些行会告诉 CMake 查找并包含 PCL 库。
4. 接下来,在 `CMakeLists.txt` 中添加以下行来链接 PCL 库:
```
target_link_libraries(my_pcl_node ${PCL_LIBRARIES})
```
这个命令将 `my_pcl_node` 节点链接到 PCL 库。
5. 最后,在 `my_pcl_package` 包中创建一个名为 `my_pcl_node.cpp` 的节点,并在其中添加与 PCL 相关的代码。
这样,你就可以使用 PCL 库来开发 ROS 节点了。
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