ros中如何创建依赖PCL库的包

要在ROS中创建一个依赖 PCL 库的包，需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，在终端中使用以下命令安装 PCL：

   sudo apt-get install libpcl-dev

2. 接下来，在终端中创建一个新的 ROS 包：

   catkin_create_pkg my_pcl_package roscpp pcl_ros

这个命令会创建一个名为 `my_pcl_package` 的 ROS 包，并且将 `roscpp` 和 `pcl_ros` 添加为其依赖项。

3. 然后，在 `my_pcl_package` 包中创建一个 `CMakeLists.txt` 文件，并在其中添加以下行：

   find_package(PCL REQUIRED)
   include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
   link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
   add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

这些行会告诉 CMake 查找并包含 PCL 库。

4. 接下来，在 `CMakeLists.txt` 中添加以下行来链接 PCL 库：

   target_link_libraries(my_pcl_node ${PCL_LIBRARIES})

这个命令将 `my_pcl_node` 节点链接到 PCL 库。

5. 最后，在 `my_pcl_package` 包中创建一个名为 `my_pcl_node.cpp` 的节点，并在其中添加与 PCL 相关的代码。

这样，你就可以使用 PCL 库来开发 ROS 节点了。