pcl库中没有PointCloud()对象

对不起，我之前的回答有误。在PCL中，`PointCloud`是一个模板类，你需要为其指定点云的类型。以下是一个修正后的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

void pointCloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl_cloud;
  pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, pcl_cloud);

  pcl::io::savePLYFile("point_cloud.ply", pcl_cloud);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "pcl_example");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/your_point_cloud_topic", 1, pointCloudCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个修正后的例子中，我们使用了`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`作为点云数据类型。你可以根据实际情况选择适合的点云类型，比如`pcl::PointXYZRGB`等。

请确保你的ROS环境中已经安装了PCL库，并在CMakeLists.txt文件中添加了相应的依赖。

对于python版本，你可以使用以下代码：

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import pcl
from pcl import pcl_visualization

def point_cloud_callback(cloud_msg):
    pcl_cloud = pcl.PointCloud()
    pcl_cloud.from_message(cloud_msg)

    pcl.save(pcl_cloud, "point_cloud.ply")

def main():
    rospy.init_node("pcl_example")
    rospy.Subscriber("/your_point_cloud_topic", PointCloud2, point_cloud_callback)

    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    main()

这样修正后的代码应该可以正常工作。对于C++版本和Python版本都提供了修正后的代码，希望对你有帮助！