ros控制乌龟运动时间

在Robot Operating System (ROS) 中，控制乌龟(通常指的是机器人节点中的虚拟角色)的运动并指定特定的时间，你可以使用`actionlib`或`move_base`等包提供的服务或动作客户端。例如，如果你想要让乌龟在特定时间内移动到某个位置，可以创建一个`MoveBaseAction`的动作服务器，并设置一个`Timer`来延迟执行。

首先，你需要编写一个`MoveBaseActionClient`来发送移动命令，然后使用`ros::Duration`来设定时间间隔。下面是一个简单的示例：

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <ros/ros.h>
#include <tf2_ros/transform_listener.h>

// 创建动作客户端
SimpleActionClient<geometry_msgs::MoveBaseAction> move_base_client("move_base");

void send_move_request(const geometry_msgs::Point& target, const ros::Duration& time_to_wait) {
    // 发送移动请求
    geometry_msgs::MoveBaseGoal goal;
    goal.target_pose.header.frame_id = "map"; // 假设目标帧是"map"
    goal.target_pose.pose.position.x = target.x;
    goal.target_pose.pose.position.y = target.y;

    // 发送请求并等待完成
    move_base_client.send_goal(goal);
    
    // 设置一个计时器，在给定时间后结束任务
    auto start_time = ros::Time::now();
    ros::Rate rate(1); // 每秒检查一次状态
    while (move_base_client.get_state() != actionlib:: GoalStatus::SUCCEEDED && ! ROS_is_shutdown()) {
        if (ros::Time::now() - start_time > time_to_wait) {
            ROS_INFO_STREAM("Aborting move after waiting for " << time_to_wait.toSec() << " seconds.");
            move_base_client.cancel_all_goals();
            break;
        }
        rate.sleep();
    }
}

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化ROS节点...
    // 然后在回调函数或适当的地方调用send_move_request函数，传入目标点和时间
}