#include "stm32f10x.h" #include "myiic.h" #include "mpu6050.h" //***************************************************************************************************** //向I2C设备写入一个字节数据 //***************************************************************************************************** void Single_WriteIIC(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data) { IIC_Start(); //起始信号 IIC_Send_Byte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 IIC_Send_Byte(REG_Address); //内部寄存器地址， IIC_Send_Byte(REG_data); //内部寄存器数据， IIC_Stop(); //发送停止信号 } //******************************************************************************************************* //从I2C设备读取一个字节数据 //******************************************************************************************************* unsigned char Single_ReadIIC(unsigned char REG_Address) { unsigned char REG_data; IIC_Start(); //起始信号 IIC_Send_Byte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 IIC_Send_Byte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始 IIC_Start(); //起始信号 IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号 REG_data=IIC_Read_Byte(); //读出寄存器数据 IIC_Ack(); //接收应答信号 IIC_Stop(); //停止信号 return REG_data; } //****************************************************************************************************** //初始化MPU6050 //****************************************************************************************************** void InitMPU6050() { Single_WriteIIC(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 Single_WriteIIC(SMPLRT_DIV, 0x07); Single_WriteIIC(CONFIG, 0x06); Single_WriteIIC(GYRO_CONFIG, 0x18); Single_WriteIIC(ACCEL_CONFIG, 0x01); } int GetData(unsigned char REG_Address) { unsigned char H,L; H=Single_ReadIIC(REG_Address); L=Single_ReadIIC(REG_Address+1); return ((H<<8)+L); //合成数据 }

这段代码中使用了 STM32F10x 的库函数和自定义的 I2C 通信库函数，以及 MPU6050 的寄存器地址和配置信息。其中，Single_WriteIIC() 函数用于向 MPU6050 写入一个字节的数据，Single_ReadIIC() 函数用于从 MPU6050 中读取一个字节的数据，InitMPU6050() 函数用于初始化 MPU6050，GetData() 函数用于从 MPU6050 中获取数据。这段代码主要实现了通过 I2C 通信协议读取 MPU6050 的数据的功能。

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stm32f10x.h中/** @addtogroup CMSIS * @{ */ 的详细内容

在 stm32f10x.h 中，/** @addtogroup CMSIS * @{ */ 的作用是将代码分类到 CMSIS（Cortex Microcontroller Software Interface Standard）组中。CMSIS 是一种标准化的软件接口，用于简化嵌入式软件的开发，尤其是对于 Cortex-M 处理器系列的芯片。

这个宏定义包含了一些重要的头文件和宏定义，如下所示：

1. #include "stm32f10x_conf.h"：包含了 STM32F10x 的寄存器映射文件和其他必要的头文件。

2. #define __MPU_PRESENT 0：表示该芯片没有内置的 MPU（Memory Protection Unit）。

3. #define __NVIC_PRIO_BITS 4：定义了 NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller） 的优先级位数，这里设置为 4 位。

4. typedef enum IRQn：定义了可用的中断号，这里是一个枚举类型。

5. #include <core_cm3.h>：包含了 Cortex-M3 处理器的核心头文件。

通过将代码分类到 CMSIS 组中，可以使代码更加模块化和易于维护，同时也可以提高代码的可移植性和可重用性。

完善这段代码#include "stm32f10x.h" #include "bsp.h" #include "time.h" #include "exti.h" #include "usart.h" #include "9341_lcd.h" #include "pic.h" #include "bsp_i2c.h" #include "mpu6050.h" #include "stdio.h" void delay(int time) { for(;time>0;time--) { } } extern int time; int main(void) { GPIO_Init_Config(); EXTI_Config(); Usart1_Init(115200); TIMX_Config(); ILI9341_Init(); i2c_GPIO_Config(); MPU6050_Init(); short Accel[3]; short Gyro[3]; short Temp; char temp_num[4]; while(1) { if (MPU6050ReadID() == 1) { MPU6050ReadAcc(Accel); sprintf(temp_num,"%d",Accel[0]); ILI9341_DispString_EN ( 20, 20, "Accel->x=" ); ILI9341_DispString_EN ( 90, 20, temp_num); sprintf(temp_num,"%d",Accel[1]); ILI9341_DispString_EN ( 20, 40, "Accel->y=" ); ILI9341_DispString_EN ( 90, 40, temp_num ); sprintf(temp_num,"%d",Accel[1]); ILI9341_DispString_EN ( 20, 60, "Accel->z=" ); ILI9341_DispString_EN ( 90, 60,temp_num ); MPU6050ReadGyro(Gyro); sprintf(temp_num,"%d",Gyro[0]); ILI9341_DispString_EN ( 20, 100, "Gyro->x=" ); ILI9341_DispString_EN ( 80, 100, temp_num); sprintf(temp_num,"%d",Gyro[1]); ILI9341_DispString_EN ( 20, 120, "Gyro->y=" ); ILI9341_DispString_EN ( 80, 120, temp_num ); sprintf(temp_num,"%d",Gyro[2]); ILI9341_DispString_EN ( 20, 140, "Gyro->z=" ); ILI9341_DispString_EN ( 80, 140, temp_num ); MPU6050_ReturnTemp(&Temp); sprintf(temp_num,"%d",Temp); ILI9341_DispString_EN ( 20, 180, "Temp=" ); ILI9341_DispString_EN ( 60, 180, temp_num ); delay_ms(20); } } }

这段代码是一个基于STM32F10x芯片的MPU6050模块的测试程序，主要功能是读取MPU6050的加速度、陀螺仪和温度数据，并将数据显示在液晶屏上。其中包括了代码中调用的各个外设的初始化函数，如GPIO初始化、外部中断初始化、串口初始化、定时器初始化、液晶屏初始化、I2C总线初始化和MPU6050模块初始化等。在主函数中，通过不断循环读取MPU6050的数据并将其转换成字符串形式，最后使用ILI9341_DispString_EN函数将字符串显示在液晶屏上。需要注意的是，这里使用了一个delay函数来进行延时，但是函数体内没有写任何延时的具体实现，需要在实际使用中自行补充。