能否提供一份C语言中用于PID控制小车循迹的具体代码示例？

PID控制是一种常见的反馈控制算法，它通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个参数来对系统进行调节。在小车循迹的场景中，PID控制可以用来保持小车沿预定路径行驶。以下是一个简化的C语言代码示例，展示了如何使用PID控制算法来实现小车的循迹功能。请注意，这个示例仅用于说明目的，实际应用中需要根据具体的硬件和需求进行调整。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

// PID结构体定义
typedef struct {
    double Kp; // 比例系数
    double Ki; // 积分系数
    double Kd; // 微分系数

    double setpoint; // 设定目标值
    double integral; // 积分累计
    double pre_error; // 上一次的误差
} PID;

// PID初始化
void PID_Init(PID *pid, double Kp, double Ki, double Kd, double setpoint) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->setpoint = setpoint;
    pid->integral = 0.0;
    pid->pre_error = 0.0;
}

// PID更新函数，返回控制量
double PID_Update(PID *pid, double current) {
    double error = pid->setpoint - current; // 计算误差
    pid->integral += error; // 积分累计
    double derivative = error - pid->pre_error; // 计算微分
    pid->pre_error = error; // 更新误差值

    // 计算PID输出值
    double output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivative;
    return output; // 返回控制量
}

// 假设的主函数
int main() {
    PID pid;
    PID_Init(&pid, 2.0, 0.5, 1.0, 100); // 初始化PID参数和目标值

    double current_value; // 当前值，需要实时获取小车的位置信息
    double control; // 控制量

    while(1) {
        // 获取小车当前位置信息，这里简化为一个数值
        current_value = ...; // 实际应用中需要根据传感器获取

        // 更新PID控制器，并获取控制量
        control = PID_Update(&pid, current_value);

        // 根据控制量调整小车的运动方向和速度
        // ...
    }

    return 0;
}