c++代码实现ros创建多进程
时间: 2023-09-16 08:07:39 浏览: 46
在ROS中,可以使用`ros::NodeHandle::createSubprocess`函数来创建多进程。具体实现方式如下:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <ros/node_handle.h>
#include <cstdlib>
void subprocess_callback(const ros::NodeHandle& nh)
{
// 执行子进程操作
ROS_INFO("Subprocess started");
ros::Rate rate(1);
while (ros::ok()) {
ROS_INFO("Subprocess running");
rate.sleep();
}
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "subprocess_node");
ros::NodeHandle nh;
// 创建子进程
std::vector<std::string> args;
args.push_back("subprocess_node");
ros::NodeHandle subprocess_nh = nh.createSubprocess("subprocess_name", "subprocess_package", "subprocess_executable", args);
// 注册回调函数
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1), boost::bind(subprocess_callback, subprocess_nh));
// 等待回调函数执行
ros::spin();
return 0;
}
```
在上述代码中,使用`ros::NodeHandle::createSubprocess`函数创建了一个名为`subprocess_name`的子进程,子进程所在的包名为`subprocess_package`,可执行文件名为`subprocess_executable`。`std::vector<std::string> args`中存储了向子进程传递的命令行参数。在子进程中,可以使用传递的命令行参数来执行相应的操作。
在`main`函数中,使用`ros::Timer`注册了一个回调函数`subprocess_callback`,该回调函数会在主进程中周期性地执行。在回调函数中,可以使用传递的`subprocess_nh`来执行子进程相关的操作。在本例中,回调函数中使用了`ros::Rate`来控制子进程的执行速率,每秒钟输出一次日志信息。
需要注意的是,子进程的执行和管理可能会带来一些系统资源的消耗和管理难度。因此,在使用子进程时,需要仔细考虑系统的资源、管理和安全等问题,确保系统的稳定性和安全性。