matlab实现GJK

GJK算法是一种用于计算两个凸多边形之间最小距离的算法，Matlab中可以通过编写函数来实现GJK算法。以下是一个简单的Matlab实现GJK算法的示例代码：

function [distance, simplex] = gjk(A, B)
    % 初始化
    d = [1; -1];
    v = A(:, 1) - B(:, 1);
    simplex = v;
    % 迭代
    while true
        % 计算最远点
        [~, i] = max(d .* dot(simplex, repmat(v, 1, size(simplex, 2))));
        v = A(:, i) - B(:, i);
        % 判断是否相交
        if dot(v, simplex(:, end)) <= 0
            distance = norm(simplex(:, end));
            break;
        end
        % 更新simplex
        simplex = [simplex, v];
    end
end

其中，A和B分别表示两个凸多边形的顶点坐标，distance表示两个凸多边形之间的最小距离，simplex表示最终的支撑点集合。