gjk算法 matlab

GJK算法（Gilbert-Johnson-Keerthi算法）是一种用于求解凸多边形之间的最小距离和碰撞检测的算法。在Matlab中，你可以使用一些库或者自己实现该算法来进行计算。以下是一个基本的示例代码：

function distance = gjkAlgorithm(poly1, poly2)
    % poly1和poly2分别表示两个凸多边形的顶点坐标
    % 返回两个多边形之间的最小距离

    % 初始化GJK算法
    simplex = [];
    direction = [1; 0]; % 初始搜索方向

    % 迭代次数上限
    maxIterations = 100;
    iterations = 0;

    while iterations < maxIterations
        % 在搜索方向上找到两个多边形的最近点
        p1 = support(poly1, direction);
        p2 = support(poly2, -direction);

        % 计算新的搜索方向
        d = p1 - p2;

        % 如果新的点不在当前Simplex中，则添加到Simplex中
        if ~any(simplex == d)
            simplex = [simplex, d];
        end

        % 检查Simplex是否包含原点
        if containsOrigin(simplex, direction)
            distance = 0; % 多边形重叠，距离为0
            return;
        end

        %