四路红外巡线小车十字路口及直角处理代码

四路红外巡线小车在遇到十字路口和直角时，通常需要通过编程来判断车辆的方向并做出相应的移动决策。这里简单概述一下基本思路：

1. **环境感知**：小车通常会配备四个红外传感器，用于检测前方是否有障碍物。当接近十字路口或直角时，会同时检测到两侧方向的变化。

2. **状态判断**：
- **直行**：如果两侧红外信号相等，说明是在直线路径上，无需特殊处理，继续向前行驶。
- **左转**：当右侧红外信号强于左侧时，表示可能是右转，需要停止前进并转向左边。
- **右转**：反之，左侧信号强则向右转。
- **十字路口**：四个传感器值都不相等，意味着到了十字路口，可以采用一种预设的行为策略，比如先向任意一侧试探，确认安全后再做下一步动作。

3. **代码实现**：
- 使用循环结构（如while或for）持续读取红外传感器数据，并基于数据变化调整电机的速度或转向角度。
- 可能需要用到中断机制，以便快速响应传感器的变化。

4. **条件控制**：
- 使用if-else或switch-case结构来根据特定条件执行不同的代码块。

以下是简化版的伪代码示例：

while True:
    left_sensor = read_left红外()
    right_sensor = read_right红外()
    
    if left_sensor > right_sensor:
        turn_left()  # 左转
    elif right_sensor > left_sensor:
        turn_right()  # 右转
    else:
        straight()  # 直行

crossing_detection():
    // 这里处理十字路口策略，可能包括随机选择方向、优先直行等

// 结合条件控制和交叉路口处理函数
if is_crossroad():
    crossing_detection()