constexpr double inf = 1 >> 20; struct GridNode; typedef GridNode *GridNodePtr; struct GridNode { enum enum_state { OPENSET = 1, CLOSEDSET = 2, UNDEFINED = 3 }; int rounds{0}; // Distinguish every call enum enum_state state { UNDEFINED };

这段代码是什么意思？

这段代码定义了一个结构体GridNode，其中包含了一个枚举类型enum_state，表示节点的状态。节点有三种状态：OPENSET、CLOSEDSET和UNDEFINED。此外，结构体中还定义了一个double类型的常量inf，表示正无穷。GridNode结构体中还包含了一个指向GridNode的指针类型GridNodePtr。此外，结构体中还有一个rounds变量，用于区分每次调用。state表示节点的状态，初始值为UNDEFINED。

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#ifndef _DYN_A_STAR_H_ #define _DYN_A_STAR_H_ #include <iostream> #include <ros/ros.h> #include <ros/console.h> #include <Eigen/Eigen> #include <plan_env/grid_map.h> #include <queue> constexpr double inf = 1 >> 20; struct GridNode; typedef GridNode *Gri

这段代码是一个头文件 dyn_a_star.h 的内容。其中包含了一些头文件的引用，如 ros/ros.h、ros/console.h、Eigen/Eigen.h、plan_env/grid_map.h 等等。这些头文件提供了一些函数和数据类型，用于实现动态 A* 算法与栅格地图的结合，用于搜索无人机的路径。

在头文件中还定义了一些结构体和常量，如 GridNode 表示地图中的一个格子，inf 表示一个较大的数值（即无穷大），用于判断格子是否可达。其中，GridNode 结构体中包含了格子的坐标、代价、父节点等信息。

头文件中还定义了一些类型别名，如 GridNode* 表示 GridNode 结构体的指针类型，GridNodePtr 表示 GridNode 结构体的共享指针类型。

此外，头文件中还定义了一些函数和变量，如搜索函数 dynAstarSearch()，用于实现动态 A* 算法的搜索过程。函数中使用了 STL 中的 priority_queue 来实现优先级队列，用于按照代价从小到大的顺序处理待搜索的格子。

static constexpr double kSpeedThreshold = 1e-3;

这行代码定义了一个名为 kSpeedThreshold 的静态常量，其值为 1e-3。

关键字 static 表示该变量为静态变量，该变量在方法内部被声明，但在整个类中都可见和可访问。

关键字 constexpr 表示该变量为编译时常量，其值在编译时确定，并且不能在运行时被修改。

double 表示该常量的数据类型为双精度浮点数。

kSpeedThreshold 是该常量的名称，可以根据需要进行命名。

1e-3 表示该常量的值为科学计数法表示的数值，即0.001，表示一个速度的阈值。

这个常量可以用于进行速度比较和判断，例如在代码中用于判断速度是否低于某个阈值，以便进行相应的逻辑处理。