osg::Quat rotation(osg::Quat(roll, osg::Vec3(0.0, 1.0, 0.0))* osg::Quat(-(yaw + osg::inDegrees(90.0f)), osg::Vec3(0.0, 0.0, 1.0)));解释下这句代码

这行代码主要是用于计算物体的旋转，其中包含了三个参数：

- roll：绕X轴旋转的角度，单位为弧度（rad）。
- yaw：绕Z轴旋转的角度，单位为弧度（rad）。
- osg::inDegrees(90.0f)：将90度转换为弧度，单位为弧度（rad）。

该行代码的具体作用是：

1. 首先，通过`osg::Quat(roll, osg::Vec3(0.0, 1.0, 0.0))`创建一个绕Y轴旋转roll角度的四元数。
2. 然后，通过`osg::Quat(-(yaw + osg::inDegrees(90.0f)), osg::Vec3(0.0, 0.0, 1.0))`创建一个绕Z轴旋转yaw+90度角度的四元数。
3. 最后，将这两个四元数相乘，得到物体的旋转四元数。

综上所述，该行代码的作用是将物体绕X轴旋转roll角度，绕Z轴旋转yaw+90度角度，实现物体的旋转。

相关问题

osg获取makeRotate的osg::Vec3d

osg::Matrixd 类中的 makeRotate() 函数可以用来创建一个绕指定轴旋转的矩阵。该函数需要以下参数：

- angle：旋转角度，单位为度。
- x、y、z：旋转轴的坐标，一个 osg::Vec3d 类型的向量。

如果你已经有一个 osg::Vec3d 类型的向量，可以直接将其传递给 makeRotate() 函数使用，例如：

osg::Vec3d axis(1.0, 0.0, 0.0); // 定义一个绕 X 轴旋转的向量
osg::Matrixd rotation = osg::Matrixd::rotate(osg::DegreesToRadians(45.0), axis);

这样可以创建一个绕 X 轴旋转 45 度的矩阵。如果你需要在其他地方使用旋转轴的坐标，可以使用 osg::Quat 类的 setFromAxis() 函数将一个向量转换为四元数，然后再使用 asVec3() 函数将其转换为 osg::Vec3d 类型的向量，例如：

osg::Vec3d axis(1.0, 0.0, 0.0); // 定义一个绕 X 轴旋转的向量
osg::Quat quat;
quat.setFromAxis(osg::DegreesToRadians(45.0), axis);
osg::Vec3d rotationAxis = quat.asVec3();
osg::Matrixd rotation = osg::Matrixd::rotate(quat);

这里使用 osg::Quat 类的 setFromAxis() 函数将向量转换为四元数，然后再使用 asVec3() 函数将其转换为 osg::Vec3d 类型的向量，并创建一个绕指定轴旋转的矩阵。

OpenSceneGraph (osg) 和 osgEarth 库创建三维地球详解 旋转移动

OpenSceneGraph (OSG) 是一款强大的开源3D图形库，主要用于实时渲染复杂的场景和几何体，支持各种平台。它提供了一整套工具链，包括模型加载、变换、光照、纹理、动画等，非常适合用于游戏开发、可视化应用程序以及科学研究中的数据可视化。

osgEarth 是基于 OpenSceneGraph 的扩展库，专为地球空间数据的可视化设计，特别适用于地理信息系统（GIS）应用。它提供了预构建的地形数据和卫星图像，使开发者能够轻松地在3D环境中显示地球表面和地图信息。

要在 osg 和 osgEarth 中创建一个能旋转和移动的三维地球，你可以按照以下步骤操作：

1. **设置环境**:
- 首先，确保已安装了最新版本的 osg 和 osgEarth，并熟悉它们的基本使用方法。

2. **包含头文件**:

   #include <osg/Group>
   #include <osgEarth/Terrain>

3. **创建地球模型**:
使用 `Terrain` 类加载地球地形数据：

   osg::ref_ptr<osgEarth::Terrain> terrain = new osgEarth::Terrain("http://osgearth.org/data/tiles");

这里使用的是默认的瓦片集，可以通过URL指定其他来源。

4. **添加到场景中**:
将地形添加到一个 Group 或者 Node 上以便进行变换：

   osg::ref_ptr<osg::Node> earthNode = new osg::Group;
   earthNode->addChild(terrain.get());

5. **旋转和移动**:
可以使用 `osg::Transform` 或 `osg::PositionAttitudeTransform` 对地球节点进行变换，例如旋转：

   osg::Matrixd rotationMatrix(osg::Quat(osg::DegreesToRadians(90.0f), osg::Vec3(0, 1, 0))); // 顺时针90度
   earthNode->getOrCreateStateSet()->setLocalMatrix(rotationMatrix);

移动则可以通过设置节点的位置属性：

   earthNode->setPosition(osg::Vec3(-180.0, 0.0, 0.0)); // 设置中心点位置

6. **显示和更新**:
将地球节点添加到视口中，并在循环中调用 `update()` 方法以处理变化：

   viewer.setSceneData(earthNode); // viewer 是你的 osgViewer 实例
   viewer.run();
   while (!viewer.done()) {
       viewer.frame(); // 捕获并绘制一帧
   }