pcl删除点云内重复的点
时间: 2023-10-24 18:03:17 浏览: 230
pcl库中提供了多种方法来删除点云中的重复点。其中最常用和简单的方法是使用pcl::removeNaNFromPointCloud函数来删除NaN(非数字)点和重复点。该函数将在源点云中删除重复的点,并将处理后的点云赋值给另一个点云。以下是使用pcl::removeNaNFromPointCloud函数删除点云中重复点的示例代码:
```
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
// 假设cloud_in是输入的点云
// 删除NaN点
std::vector<int> indices;
pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_in, *cloud_out, indices);
// 删除重复点
std::vector<int> indices_no_duplicate;
pcl::PointIndices::Ptr output_indices (new PointIndices);
pcl::removeDuplicates(*cloud_out, output_indices->indices, 0.001);
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extract;
extract.setInputCloud(cloud_out);
extract.setIndices(output_indices);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_no_duplicate (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
extract.filter(*cloud_no_duplicate);
// cloud_no_duplicate即为处理后的点云,其中不包含重复点
```
在上述代码中,首先使用pcl::removeNaNFromPointCloud函数将源点云中的NaN点删除,并保存非NaN点的索引到indices中。然后使用pcl::removeDuplicates函数将非NaN点中的重复点删除,并保存非重复点的索引到output_indices->indices中。接着使用pcl::ExtractIndices将非重复点提取出来并保存到cloud_no_duplicate中。最终得到的cloud_no_duplicate就是处理后的不包含重复点的点云。