用c语言写xdma在vxworks操作系统下的驱动

编写 XDMA 驱动程序需要以下步骤：

1. 了解 XDMA 的硬件架构和寄存器操作方法。

2. 编写驱动程序的初始化代码，包括设备的初始化、DMA 控制器的初始化以及 DMA 通道的初始化。

3. 编写驱动程序的读取和写入函数，包括 DMA 传输的启动、暂停和停止控制。

4. 编写驱动程序的中断处理函数，处理 DMA 完成和错误中断。

5. 编写驱动程序的设备清理和关闭函数。

下面是一个简单的 XDMA 驱动程序框架：

#include <vxWorks.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <ioLib.h>
#include <intLib.h>
#include <sysLib.h>
#include <dmaLib.h>
#include <semLib.h>
#include <drv/pci/pciConfigLib.h>

/* XDMA 寄存器地址 */
#define XDMA_REG_CTRL   0x00
#define XDMA_REG_STATUS 0x04
#define XDMA_REG_ADDR   0x08
#define XDMA_REG_LEN    0x0C

/* 控制寄存器位定义 */
#define XDMA_CTRL_ENABLE    0x00000001
#define XDMA_CTRL_DIR       0x00000002

/* 状态寄存器位定义 */
#define XDMA_STATUS_BUSY    0x00000001
#define XDMA_STATUS_ERROR   0x00000002
#define XDMA_STATUS_COMPLETE 0x00000004

/* DMA 通道结构体 */
typedef struct xdma_channel {
    UINT32 base_addr;      /* XDMA 基地址 */
    UINT32 ctrl_reg;       /* 控制寄存器地址 */
    UINT32 status_reg;     /* 状态寄存器地址 */
    UINT32 addr_reg;       /* 地址寄存器地址 */
    UINT32 len_reg;        /* 长度寄存器地址 */
    SEM_ID sem;            /* 信号量，用于同步 DMA 完成和错误中断处理 */
    BOOL busy;             /* DMA 通道是否正在传输数据 */
    BOOL error;            /* DMA 通道是否发生错误 */
} xdma_channel_t;

/* XDMA 设备结构体 */
typedef struct xdma_device {
    UINT32 base_addr;      /* XDMA 基地址 */
    xdma_channel_t ch0;    /* DMA 通道 0 */
    xdma_channel_t ch1;    /* DMA 通道 1 */
} xdma_device_t;

/* 全局变量，用于保存 XDMA 设备结构体 */
xdma_device_t xdma_dev;

/* XDMA 初始化函数 */
int xdma_init(UINT32 base_addr)
{
    /* TODO: 初始化 XDMA 设备结构体 */

    return OK;
}

/* DMA 读取函数 */
int xdma_read(void *buf, UINT32 len)
{
    /* TODO: 启动 DMA 读取 */

    /* 等待 DMA 完成或错误中断 */
    /* 如果 DMA 传输成功，则返回 OK */
    /* 如果 DMA 传输失败，则返回 ERROR */
}

/* DMA 写入函数 */
int xdma_write(void *buf, UINT32 len)
{
    /* TODO: 启动 DMA 写入 */

    /* 等待 DMA 完成或错误中断 */
    /* 如果 DMA 传输成功，则返回 OK */
    /* 如果 DMA 传输失败，则返回 ERROR */
}

/* DMA 中断处理函数 */
void xdma_isr(int channel)
{
    /* TODO: 处理 DMA 完成和错误中断 */
}

/* XDMA 设备清理函数 */
int xdma_cleanup(void)
{
    /* TODO: 关闭 XDMA 设备 */

    return OK;
}

这个框架中，我们定义了 XDMA 设备结构体和 DMA 通道结构体，用于保存硬件寄存器的地址和 DMA 传输的状态。在 xdma_init 函数中，我们需要设置 DMA 控制器和 DMA 通道的寄存器，以便启动 DMA 传输。在 xdma_read 和 xdma_write 函数中，我们需要设置 DMA 传输的方向、地址和长度，然后启动 DMA 传输。在 DMA 中断处理函数 xdma_isr 中，我们需要处理 DMA 完成和错误中断，并使用信号量通知 DMA 传输的状态。最后，在 xdma_cleanup 函数中，我们需要关闭 DMA 控制器和 DMA 通道，释放资源。

需要注意的是，由于 XDMA 设备是通过 PCI 总线连接到计算机系统中的，因此我们还需要编写 PCI 总线枚举函数，以便在系统启动时自动检测 XDMA 设备并初始化驱动程序。