51单片机mpu6050代码

MPU6050是一种常用的六轴传感器，可以同时测量加速度和角速度。下面是一个简单的51单片机与MPU6050通信的代码示例：

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

#define MPU6050_ADDR 0xD0 // MPU6050的I2C地址

sbit SDA = P2^0; // I2C数据线
sbit SCL = P2^1; // I2C时钟线

void delay_us(unsigned int us) {
    while (us--) {
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
    }
}

void I2C_Start() {
    SDA = 1;
    SCL = 1;
    delay_us(4);
    SDA = 0;
    delay_us(4);
    SCL = 0;
}

void I2C_Stop() {
    SDA = 0;
    SCL = 1;
    delay_us(4);
    SDA = 1;
    delay_us(4);
}

bit I2C_WriteByte(unsigned char dat) {
    unsigned char i;
    bit ack;

    for (i = 0; i < 8; i++) {
        SDA = (dat & 0x80) >> 7;
        dat <<= 1;
        delay_us(2);
        SCL = 1;
        delay_us(2);
        SCL = 0;
        delay_us(2);
    }

    SDA = 1;
    delay_us(2);
    SCL = 1;
    ack = SDA;
    delay_us(2);
    SCL = 0;

    return ack;
}

unsigned char I2C_ReadByte() {
    unsigned char i, dat = 0;

    SDA = 1;
    for (i = 0; i < 8; i++) {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;
        delay_us(2);
        dat |= SDA;
        SCL = 0;
        delay_us(2);
    }

    return dat;
}

void MPU6050_Init() {
    I2C_Start();
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR);
    I2C_WriteByte(0x6B); // PWR_MGMT_1寄存器地址
    I2C_WriteByte(0x00); // 将PWR_MGMT_1寄存器设置为0，唤醒MPU6050
    I2C_Stop();
}

void MPU6050_ReadData(short *accel, short *gyro) {
    unsigned char i;

    I2C_Start();
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR);
    I2C_WriteByte(0x3B); // ACCEL_XOUT_H寄存器地址，从该地址开始连续读取14个字节的数据
    I2C_Start();
    I2C_WriteByte(MPU6050_ADDR | 0x01); // 设置为读模式
    for (i = 0; i < 6; i++) {
        accel[i] = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
    }
    for (i = 0; i < 6; i++) {
        gyro[i] = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
    }
    I2C_Stop();
}

void main() {
    short accel[3], gyro[3];

    MPU6050_Init();

    while (1) {
        MPU6050_ReadData(accel, gyro);
        // 处理加速度和角速度数据
        // ...
    }
}

这段代码实现了通过I2C总线与MPU6050进行通信，并读取加速度和角速度数据。你可以根据自己的需求在`main`函数中处理这些数据。