mpu6050和51单片机串口通信

MPU6050是一款六轴加速度计和陀螺仪传感器，可以通过I2C接口与51单片机进行通信。要实现串口通信，需要使用一个串口模块，例如STC89C52的UART模块。

以下是一个简单的MPU6050和51单片机串口通信的代码示例：

#include <reg52.h>

sbit SDA = P2^0;  // I2C总线数据线
sbit SCL = P2^1;  // I2C总线时钟线

sbit TXD = P3^1;  // 串口发送数据线
sbit RXD = P3^0;  // 串口接收数据线

void delay(int t)
{
    while(t--);
}

void I2C_Start()
{
    SDA = 1;
    delay(5);
    SCL = 1;
    delay(5);
    SDA = 0;
    delay(5);
    SCL = 0;
    delay(5);
}

void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;
    delay(5);
    SCL = 1;
    delay(5);
    SDA = 1;
    delay(5);
}

void I2C_SendByte(unsigned char dat)
{
    unsigned char i;
    for(i=0; i<8; i++)
    {
        SDA = dat & 0x80;
        delay(5);
        SCL = 1;
        delay(5);
        SCL = 0;
        delay(5);
        dat <<= 1;
    }
    SDA = 1;
    delay(5);
    SCL = 1;
    delay(5);
    SCL = 0;
    delay(5);
}

unsigned char I2C_ReadByte()
{
    unsigned char i, dat = 0;
    SDA = 1;
    for(i=0; i<8; i++)
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;
        delay(5);
        dat |= SDA;
        delay(5);
        SCL = 0;
        delay(5);
    }
    return dat;
}

void MPU6050_WriteReg(unsigned char reg, unsigned char dat)
{
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(0xD0);
    I2C_SendByte(reg);
    I2C_SendByte(dat);
    I2C_Stop();
}

unsigned char MPU6050_ReadReg(unsigned char reg)
{
    unsigned char dat;
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(0xD0);
    I2C_SendByte(reg);
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(0xD1);
    dat = I2C_ReadByte();
    I2C_Stop();
    return dat;
}

void UART_Init()
{
    TMOD = 0x20;
    TH1 = 0xFD;
    TL1 = 0xFD;
    TR1 = 1;
    SM0 = 0;
    SM1 = 1;
    REN = 1;
}

void UART_SendByte(unsigned char dat)
{
    SBUF = dat;
    while(!TI);
    TI = 0;
}

void main()
{
    unsigned char accel_x_h, accel_x_l, accel_y_h, accel_y_l, accel_z_h, accel_z_l;
    unsigned int accel_x, accel_y, accel_z;
    float accel_x_g, accel_y_g, accel_z_g;

    UART_Init();

    MPU6050_WriteReg(0x6B, 0x00);  // 使能MPU6050

    while(1)
    {
        accel_x_h = MPU6050_ReadReg(0x3B);
        accel_x_l = MPU6050_ReadReg(0x3C);
        accel_y_h = MPU6050_ReadReg(0x3D);
        accel_y_l = MPU6050_ReadReg(0x3E);
        accel_z_h = MPU6050_ReadReg(0x3F);
        accel_z_l = MPU6050_ReadReg(0x40);

        accel_x = (accel_x_h << 8) | accel_x_l;
        accel_y = (accel_y_h << 8) | accel_y_l;
        accel_z = (accel_z_h << 8) | accel_z_l;

        accel_x_g = accel_x / 16384.0;
        accel_y_g = accel_y / 16384.0;
        accel_z_g = accel_z / 16384.0;

        UART_SendByte('X');
        UART_SendByte(':');
        UART_SendByte((unsigned char)(accel_x_g * 10));
        UART_SendByte('.');
        UART_SendByte((unsigned char)(accel_x_g * 10 * 10) % 10);
        UART_SendByte((unsigned char)(accel_x_g * 10 * 100) % 10);
        UART_SendByte('g');
        UART_SendByte('\r');
        UART_SendByte('\n');
    }
}

该代码通过I2C读取MPU6050的加速度值，将其转换为重力加速度后通过串口发送给上位机。其中，UART_Init函数初始化了串口模块，UART_SendByte函数用于发送数据。在主函数中，通过MPU6050_WriteReg和MPU6050_ReadReg函数对MPU6050进行读写操作，读取加速度值后进行转换并发送给上位机。

需要注意的是，串口通信的波特率需要与上位机相同。此处代码中的波特率为9600。如果需要修改波特率，需要对应修改上位机的设置。