stm32f1驱动舵机的代码

这里提供一个简单的示例代码，用于驱动一个舵机。该代码使用了STM32F1系列的PWM输出功能，并且假设使用的是定频定占空比的PWM模式。

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_8
#define SERVO_PORT GPIOB
#define SERVO_TIMER TIM4
#define SERVO_CHANNEL TIM_Channel_3

void servo_init(void)
{
    // 启用GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置GPIO为推挽输出模式
    GPIO_InitTypeDef gpio;
    gpio.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    gpio.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &gpio);

    // 启用TIM4时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    // 配置TIM4为PWM输出模式
    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim;
    tim.TIM_Period = 20000;  // PWM周期为20ms
    tim.TIM_Prescaler = 72;  // 时钟预分频为72，即72MHz/72=1MHz的计数频率
    tim.TIM_ClockDivision = 0;
    tim.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIMER, &tim);

    // 配置TIM4的输出通道为PWM模式
    TIM_OCInitTypeDef oc;
    oc.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    oc.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    oc.TIM_Pulse = 1500;  // 初始占空比为1500us/20000us=7.5%
    oc.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC3Init(SERVO_TIMER, &oc);

    // 启动TIM4计数器
    TIM_Cmd(SERVO_TIMER, ENABLE);
}

void servo_set_angle(int angle)
{
    // 根据角度计算占空比
    int pulse = 500 + angle * 10 / 9;

    // 设置PWM占空比
    TIM_SetCompare3(SERVO_TIMER, pulse);
}

int main(void)
{
    servo_init();

    while (1)
    {
        servo_set_angle(0);   // 转到0度位置
        delay_ms(1000);
        servo_set_angle(90);  // 转到90度位置
        delay_ms(1000);
        servo_set_angle(-90); // 转到-90度位置
        delay_ms(1000);
    }
}

上述代码中，`servo_init()`函数用于初始化PWM输出和GPIO口，`servo_set_angle()`函数用于根据角度设置PWM占空比，`main()`函数中则演示了如何驱动舵机旋转到不同的角度。需要注意的是，舵机的角度控制范围通常在-90度到+90度之间，对应的PWM占空比范围为500us到2500us。在实际使用中，需要根据舵机参数和实际情况进行调整。