stm321驱动舵机完整代码

STM32F1系列微控制器控制舵机通常需要通过PWM信号来调节其转动速度。这里提供一个简单的示例代码片段，假设你已经配置了GPIO作为PWM输出和定时器用于生成PWM波形：

#include "stm32f1xx.h"

// PWM配置相关宏
#define PWM_CHANNEL 1 // 可能是1、2或3，取决于你使用的哪个GPIO
#define PRESCALER 84 // 根据系统时钟频率调整

// 舵机相关的变量
static float servo_angle = 90.0; // 设置初始角度
static uint16_t pulse_width = 1500; // 初始脉冲宽度，典型值1.5ms

void init_PWM(void) {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 启动TIM2时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; // 如果PWM通道是GPIO Pin 1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 输出推挽模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ((uint16_t)sysclk / (PRESCALER * 2)) - 1; // 计算周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PRESCALER;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 单脉宽模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = pulse_width;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
}

void set_servo_angle(float angle) {
    servo_angle = angle;
    pulse_width = 1500 + (angle * 10); // 舵机的典型范围是90度，转换为1.5ms到2.5ms
    TIM2->CCR1 = pulse_width; // 更新PWM占空比
}

int main(void) {
    init_PWM();
    while (1) {
        set_servo_angle(servo_angle); // 修改角度并更新PWM
    }
    return 0;
}

请注意，这只是一个基本示例，并未包含错误处理和中断管理等细节。实际应用中，你可能需要添加适当的延时、中断服务函数以及对输入角度的有效检查。