相机标定中把相机坐标系 转到图像坐标系 C++
时间: 2023-10-03 22:02:40 浏览: 69
相机标定的过程中,需要将相机坐标系中的点投影到图像平面上得到对应的像素坐标,可以使用相机的内参数矩阵和外参数矩阵来进行计算。
假设相机内参数矩阵为K,外参数矩阵为[R|t],其中R为旋转矩阵,t为平移向量,则相机坐标系下的点P = [X, Y, Z, 1]转换到图像坐标系下的像素坐标p = [u, v, 1]的计算公式为:
p = K[R|t]P
其中,K是一个3×3的内参数矩阵,[R|t]是一个3×4的外参数矩阵,P是一个4×1的齐次坐标,p是一个3×1的齐次坐标。最终得到的像素坐标p的前两个元素u和v就是图像中的像素坐标。
在C++中,可以使用Eigen库中的Matrix类来表示矩阵,使用MatrixXf表示动态大小的浮点矩阵。具体实现代码如下:
```
#include <Eigen/Core>
#include <iostream>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main()
{
// 相机内参数矩阵
Matrix3f K;
K << 1000, 0, 500,
0, 1000, 500,
0, 0, 1;
// 相机外参数矩阵
MatrixXf Rt(3, 4);
Rt << 1, 0, 0, 0,
0, 1, 0, 0,
0, 0, 1, 0;
// 相机坐标系下的点
Vector4f P;
P << 1, 2, 3, 1;
// 点投影到图像平面上得到像素坐标
Vector3f p = K * Rt * P;
// 像素坐标
float u = p(0) / p(2);
float v = p(1) / p(2);
cout << "u: " << u << ", v: " << v << endl;
return 0;
}
```
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