将四元数转换为方位余弦阵 python 代码

以下是将四元数转换为方位余弦阵的Python代码：

import numpy as np

def quat2dcm(q):
    q = np.array(q)
    q = q / np.linalg.norm(q)
    # 计算方位余弦阵
    dcm = np.array([
        [1 - 2 * q[2]**2 - 2 * q[3]**2, 2 * q[1] * q[2] - 2 * q[0] * q[3], 2 * q[1] * q[3] + 2 * q[0] * q[2]],
        [2 * q[1] * q[2] + 2 * q[0] * q[3], 1 - 2 * q[1]**2 - 2 * q[3]**2, 2 * q[2] * q[3] - 2 * q[0] * q[1]],
        [2 * q[1] * q[3] - 2 * q[0] * q[2], 2 * q[2] * q[3] + 2 * q[0] * q[1], 1 - 2 * q[1]**2 - 2 * q[2]**2]
    ])
    return dcm

其中，`q`是四元数，函数返回一个3x3的方位余弦阵`dcm`。