翻译这段代码： # Ensure the cross track error has the correct sign orientation_vector = [np.cos(yaw), np.sin(yaw)] crosstrack_vector = [x_lookahead - x, y_lookahead - y] cross = np.cross(orientation_vector, crosstrack_vector) if cross < 0: crosstrack_error = -crosstrack_error return crosstrack_error, yaw_diff_crosstrack

# 确保横向偏差具有正确的符号
# 方向向量为当前方向的单位向量
orientation_vector = [np.cos(yaw), np.sin(yaw)]
# 横向向量为目标点与当前点的向量
crosstrack_vector = [x_lookahead - x, y_lookahead - y]
# 叉乘得到方向向量与横向向量的叉积
cross = np.cross(orientation_vector, crosstrack_vector)
# 如果叉积小于0，说明目标点在车辆左侧，需要将偏差取反
if cross < 0:
crosstrack_error = -crosstrack_error
# 返回横向偏差和车辆当前方向与目标点方向的差
return crosstrack_error, yaw_diff_crosstrack

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为什么这段代码要确认横向偏差方向： # Ensure the cross track error has the correct sign orientation_vector = [np.cos(yaw), np.sin(yaw)] crosstrack_vector = [x_lookahead - x, y_lookahead - y] cross = np.cross(orientation_vector, crosstrack_vector) if cross < 0: crosstrack_error = -crosstrack_error return crosstrack_error, yaw_diff_crosstrack

这段代码的作用是确保横向偏差（cross track error）的符号正确。横向偏差是指车辆当前位置与理想轨迹的垂直距离，如果符号不正确，则车辆可能会朝着相反的方向移动，这会导致控制器出现错误。因此，我们需要确认横向偏差方向，以便正确地对其进行处理。

这段代码使用了向量叉积的性质来判断横向偏差的方向。如果向量叉积的结果小于0，则表示横向偏差与车辆当前朝向的夹角大于90度，即车辆朝向与横向偏差方向相反，需要对横向偏差取反。最后，函数返回横向偏差和车辆当前朝向与横向偏差方向的夹角差。

翻译这段代码： # Find the heading difference between the vehicle and the path x_lookahead = waypoints[look_ahead_index][0] y_lookahead = waypoints[look_ahead_index][1] heading = np.arctan2(y_lookahead - y, x_lookahead - x) yaw_diff_crosstrack = heading - yaw

# 找到车辆和路径之间的航向差异
x_lookahead = waypoints[look_ahead_index][0] # 获取前方目标点的x坐标
y_lookahead = waypoints[look_ahead_index][1] # 获取前方目标点的y坐标
heading = np.arctan2(y_lookahead - y, x_lookahead - x) # 计算车辆当前位置与前方目标点之间的航向
yaw_diff_crosstrack = heading - yaw # 计算航向差异，即车辆需要调整的航向偏差量