vs2015与opencv3.1实现视差图特征点检测

实现视差图特征点检测需要以下步骤：

1. 安装OpenCV 3.1和Visual Studio 2015，并将OpenCV添加到VS项目中。

2. 加载左右图像，将它们转换为灰度图像并将它们存储在Mat对象中。

Mat imgL = imread("left.jpg", 0);
Mat imgR = imread("right.jpg", 0);

3. 创建一个StereoSGBM对象并设置参数，如最小视差、最大视差和块大小等。

Ptr<StereoSGBM> sgbm = StereoSGBM::create(0, 16, 3);
sgbm->setBlockSize(11);
sgbm->setMinDisparity(0);
sgbm->setNumDisparities(16*4);
sgbm->setPreFilterCap(63);
sgbm->setMode(StereoSGBM::MODE_SGBM);

4. 计算视差图。

Mat disp;
sgbm->compute(imgL, imgR, disp);

5. 使用OpenCV中的函数（如cv::goodFeaturesToTrack）检测视差图中的特征点。

vector<Point2f> points;
cv::goodFeaturesToTrack(disp, points, 500, 0.01, 10);

6. 可选地，可以使用cv::drawKeypoints函数将检测到的特征点绘制在原始图像上。

Mat imgL_keypoints;
cv::drawKeypoints(imgL, points, imgL_keypoints, Scalar(0, 0, 255), DrawMatchesFlags::DRAW_OVER_OUTIMG);

完整代码示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    Mat imgL = imread("left.jpg", 0);
    Mat imgR = imread("right.jpg", 0);

    Ptr<StereoSGBM> sgbm = StereoSGBM::create(0, 16, 3);
    sgbm->setBlockSize(11);
    sgbm->setMinDisparity(0);
    sgbm->setNumDisparities(16*4);
    sgbm->setPreFilterCap(63);
    sgbm->setMode(StereoSGBM::MODE_SGBM);

    Mat disp;
    sgbm->compute(imgL, imgR, disp);

    vector<Point2f> points;
    cv::goodFeaturesToTrack(disp, points, 500, 0.01, 10);

    Mat imgL_keypoints;
    cv::drawKeypoints(imgL, points, imgL_keypoints, Scalar(0, 0, 255), DrawMatchesFlags::DRAW_OVER_OUTIMG);

    imshow("Left Image", imgL);
    imshow("Disparity Map", disp);
    imshow("Left Image Keypoints", imgL_keypoints);
    waitKey(0);

    return 0;
}