ros加载sdf模型在gazebo中is_static为false
时间: 2023-05-28 20:02:34 浏览: 212
Is_static为false意味着模型可以移动。在Gazebo中,加载SDF模型时,可以使用以下参数来设置该模型是否是静态的:
```xml
<model name="my_model">
...
<static>true</static>
...
</model>
```
如果将static参数设置为true,则该模型将被视为静态的,不能移动。如果将static参数设置为false,则该模型将被视为非静态的,可以被移动。
相关问题
ros在gazebo中加载sdf模型
要在Gazebo中加载sdf模型,需要按照以下步骤进行操作:
1. 创建SDF模型文件。可以使用文本编辑器创建SDF文件,或者使用SDF编辑器(如Ignition Gazebo Model Editor)创建。
2. 将SDF模型文件放入ROS包的models目录中。可以将SDF文件直接复制到该目录中,或在该目录中创建一个子目录来存放SDF文件和其他相关文件。
3. 在Launch文件中使用gazebo_ros包中的spawn_model节点将SDF模型加载到Gazebo中。这可以在Launch文件中使用以下代码实现:
```xml
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model robot_name"/>
```
其中,`robot_description` 是ROS参数服务器中的URDF文件,`robot_name` 是在Gazebo中显示的模型名称。
4. 运行Launch文件,启动Gazebo仿真环境并加载SDF模型。
注意,加载SDF模型还需要安装适当的ROS和Gazebo软件包。详细说明可以参见ROS和Gazebo文档。
如何在gazebo11上安装gazebo_ros_pkgs
你可以通过以下步骤在Gazebo 11上安装gazebo_ros_pkgs:
1. 确保已经安装了ROS,并且ROS版本与Gazebo版本兼容。
2. 打开终端并输入以下命令,以使用apt-get工具安装gazebo_ros_pkgs:
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gazebo-ros-pkgs
```
在上述命令中,将“<your_ros_version>”替换为你正在使用的ROS版本,例如“melodic”或“noetic”。
3. 安装完成后,你可以尝试启动Gazebo并加载一个ROS插件,以验证安装是否成功。例如,你可以运行以下命令:
```
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
```
这会启动Gazebo并加载一个空的世界模型。如果一切正常,你应该能够在终端中看到Gazebo输出,并且ROS插件应该能够正常运行。
希望这能帮助到你!