a, b = obs_to_state(env, obs)#State value after discretization File "E:\car\Q_learning.py", line 44, in obs_to_state a = int((obs[0] - env_low[0])/env_dx[0])#'/' TypeError: only size-1 arrays can be converted to Python scalars

时间: 2023-02-18 21:48:33 浏览: 90
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解决问题：TypeError: only size-1 arrays can be converted to Python scalars

a, b = obs_to_state(env, obs) 这一行代码的意思是将 env 和 obs 两个参数传入 obs_to_state 函数，然后将函数的返回值赋值给变量 a 和 b。 其中 env 是一个环境变量，可能是指游戏环境或者模拟环境等；obs 是观测值，可能是游戏中的画面、传感器数据等。obs_to_state 函数的作用是将这些观测值转化为状态，然后返回状态的值给变量 a 和 b。 需要注意的是，这一行代码的具体含义取决于 obs_to_state 函数的实现方式，因此无法进一步说明。
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def train_model(stock_df, agent, num_episodes): for episode in range(num_episodes): obs = stock_df.iloc[0] state = get_state(obs) done = False total_reward = 0 while not done: action = agent.act(state) next_obs = stock_df.iloc[agent.current_step + 1] next_state = get_state(next_obs) reward = get_reward(action, obs, next_obs) total_reward += reward done = agent.current_step == len(stock_df) - 2 agent.learn(state, action, reward, next_state, done) state = next_state obs = next_obs # 输出每个episode的总奖励 print('Episode:', episode, 'Total Reward:', total_reward) # 逐渐降低探索率 agent.set_exploration_rate(agent.exploration_rate * 0.99)修改代码

q_values = self.q_table[state] return np.argmax(q_values) def learn(self, state, action, reward, next_state, done): # 更新 Q 表 q_next = self.q_table[next_state] if done: q_next = np.zeros...

解释这段代码if __name__ == '__main__': # get the params args = get_args() env = MultiEnvironment() args.obs_shape = 16# [agent.observation_space.shape[0] for agent in env.agents] # 每一维代表该agent的obs维度 args.action_shape = 2# [agent.action_space.shape[0] for agent in env.agents] # 每一维代表该agent的act维度 args.high_action = 0.5 args.low_action = -0.5 runner = Runner(args, env) if args.evaluate: returns = runner.test() print('Average returns is', returns) else: runner.run()

这段代码是一个 Python 脚本的主函数。其中，if __name__ == '__main__': 表示只有当该脚本被作为主程序运行时才会执行以下代码，而不是被其他脚本导入时执行。其余的代码主要是获取参数、创建环境、设置观测和...

def run_episode(env, agent, render=False): total_steps = 0 # 记录每个episode走了多少step total_reward = 0 obs = env.reset() # 重置环境, 重新开一局（即开始新的一个episode） while True: action = agent.sample(obs) # 根据算法选择一个动作 next_obs, reward, done, _ = env.step(action) # 与环境进行一次交互 # 训练 Q-learning算法 agent.learn(obs, action, reward, next_obs, done) obs = next_obs # 存储上一个观察值 total_reward += reward total_steps += 1 # 计算step数 if render: env.render(mode = 'human') #渲染新的一帧图形 if done: break return total_reward, total_steps

接着，调用agent.learn(obs, action, reward, next_obs, done)来训练Q-learning算法，更新Q表。 接下来，将next_obs赋值给obs，存储上一个观察值。 然后，更新total_reward和total_steps。 如果render参数为True...

转matlab： n_points_total = numpy.int(noisy_sensor_measured_total.shape[1]/(n_obs_in_sensor_array + 1)) intrinsic_process_total_reshaped = numpy.reshape(intrinsic_process_total, [dim_intrinsic, n_points_total, n_obs_in_sensor_array + 1], order='C') noisy_sensor_measured_total_reshaped = numpy.reshape(noisy_sensor_measured_total, [dim_measurement, n_points_total, n_obs_in_sensor_array + 1], order='C') intrinsic_process_base_total = intrinsic_process_total_reshaped[:, :, 0] intrinsic_process_step_total = intrinsic_process_total_reshaped[:, :, 1:] noisy_sensor_base_total = noisy_sensor_measured_total_reshaped[:, :, 0] n_obs_used_in_each_cluster = min(n_obs_used_in_cluster, n_obs_in_sensor_array) obs_used_in_each_cluster_indexes = numpy.random.choice(n_obs_in_sensor_array, size=n_obs_used_in_each_cluster, replace=False) sensor_array_matrix = sensor_array_matrix_dense[:, obs_used_in_each_cluster_indexes] noisy_sensor_step_total = noisy_sensor_measured_total_reshaped[:, :, 1:]

obs_used_in_each_cluster_indexes = datasample(1:n_obs_in_sensor_array, n_obs_used_in_each_cluster, 'Replace', false); sensor_array_matrix = sensor_array_matrix_dense(:, obs_used_in_each_cluster_...

def obs_to_attn(obs, camera: str) -> Tuple[int, int]: extrinsics_44 = torch.from_numpy(obs.misc[f"{camera}_camera_extrinsics"]).float() extrinsics_44 = torch.linalg.inv(extrinsics_44) intrinsics_33 = torch.from_numpy(obs.misc[f"{camera}_camera_intrinsics"]).float() intrinsics_34 = F.pad(intrinsics_33, (0, 1, 0, 0)) gripper_pos_3 = torch.from_numpy(obs.gripper_pose[:3]).float() gripper_pos_41 = F.pad(gripper_pos_3, (0, 1), value=1).unsqueeze(1) points_cam_41 = extrinsics_44 @ gripper_pos_41 proj_31 = intrinsics_34 @ points_cam_41 proj_3 = proj_31.float().squeeze(1) u = int((proj_3[0] / proj_3[2]).round()) v = int((proj_3[1] / proj_3[2]).round()) return u, v 理解这段代码

这段代码是一个 Python 函数，输入参数是一个名为 obs 的对象和一个字符串类型的 camera，输出是一个包含两个整数的元组。函数的作用是将机器人手爪在相机坐标系下的位置映射到图像平面上的像素坐标。具体实现过程是...

帮我给每一行代码添加注释 class DeepKalmanFilter(nn.Module): def __init__(self, config): super(DeepKalmanFilter, self).__init__() self.emitter = Emitter(config.z_dim, config.emit_hidden_dim, config.obs_dim) self.transition = Transition(config.z_dim, config.trans_hidden_dim) self.posterior = Posterior( config.z_dim, config.post_hidden_dim, config.obs_dim ) self.z_q_0 = nn.Parameter(torch.zeros(config.z_dim)) self.emit_log_sigma = nn.Parameter(config.emit_log_sigma * torch.ones(config.obs_dim)) self.config = config @staticmethod def reparametrization(mu, sig): return mu + torch.randn_like(sig) * sig @staticmethod def kl_div(mu0, sig0, mu1, sig1): return -0.5 * torch.sum(1 - 2 * sig1.log() + 2 * sig0.log() - (mu1 - mu0).pow(2) / sig1.pow(2) - (sig0 / sig1).pow(2)) def loss(self, obs): time_step = obs.size(1) batch_size = obs.size(0) overshoot_len = self.config.overshooting kl = torch.Tensor([0]).to(self.config.device) reconstruction = torch.Tensor([0]).to(self.config.device) emit_sig = self.emit_log_sigma.exp() for s in range(self.config.sampling_num): z_q_t = self.z_q_0.expand((batch_size, self.config.z_dim)) for t in range(time_step): trans_loc, trans_sig = self.transition(z_q_t) post_loc, post_sig = self.posterior(trans_loc, trans_sig, obs[:, t]) z_q_t = self.reparametrization(post_loc, post_sig) emit_loc = self.emitter(z_q_t) reconstruction += ((emit_loc - obs[:, t]).pow(2).sum(dim=0) / 2 / emit_sig + self.emit_log_sigma * batch_size / 2).sum() if t > 0: over_loc, over_sig = self.transition(overshooting[:overshoot_len - 1]) over_loc = torch.cat([trans_loc.unsqueeze(0), over_loc], dim=0) over_sig = torch.cat([trans_sig.unsqueeze(0), over_sig], dim=0) else: over_loc = trans_loc.unsqueeze(0) over_sig = trans_sig.unsqueeze(0) overshooting = self.reparametrization(over_loc, over_sig) kl = kl + self.kl_div(post_loc.expand_as(over_loc), post_sig.expand_as(over_sig), over_loc, over_sig) / min(t + 1, self.config.overshooting) reconstruction = reconstruction / self.config.sampling_num kl = kl / self.config.sampling_num return reconstruction, kl

self.z_q_0 = nn.Parameter(torch.zeros(config.z_dim)) # 设置参数z_q_0 self.emit_log_sigma = nn.Parameter(config.emit_log_sigma * torch.ones(config.obs_dim)) # 发射标准差参数 self.config = config # ...

def _get_thread_target(self, obs, last_move, alpha, beta, depth, score_dict): def _min(): _beta = beta self._last_move_list.append(last_move) if depth == 0: score_atk, score_def = self.evaluate(obs) self._last_move_list.pop() # 对于只搜一层的情况下，必须要教会AI防守活三和冲四。这里的做法是手动提高对方活三和冲四的分数 if score_def < score_3_live: if score_atk > score_def: score = score_atk - self._atk_def_ratio * score_def else: score = -score_def + self._atk_def_ratio * score_atk else: if score_def == score_3_live: if score_atk >= score_4: score = score_atk - self._atk_def_ratio * score_def else: score = -score_4 else: # 为了防止AI在对方有活四的情况下放弃治疗 if score_def >= score_4_live: score = score_5 if score_atk == score_5 else -score_5 else: score = score_5 if score_atk == score_5 else -score_4_live x, y = int(last_move[0]), int(last_move[1]) score_dict[(x, y)] = score if self._show_info: print((x, y), 'atk=', score_atk, 'def=', score_def, 'total=', score) return score

该函数接受多个参数，包括当前的观察状态 obs、对手上一步的落子位置 last_move、当前搜索的 alpha 和 beta 值、搜索的深度 depth、以及一个分数字典 score_dict，用于记录每个位置的分数。 在函数内部，首先将对手...

详细解释这段代码 if self.args.shared_params: # print (f"This is the shape of last_hids: {last_hid.size()}") obs = obs.contiguous().view(batch_size*self.n_, -1) # shape = (b*n, n+o/o) agent_policy = self.policy_dicts[0] means, log_stds, hiddens = agent_policy(obs, last_hid) # hiddens = th.stack(hiddens, dim=1) means = means.contiguous().view(batch_size, self.n_, -1) hiddens = hiddens.contiguous().view(batch_size, self.n_, -1) if self.args.gaussian_policy: log_stds = log_stds.contiguous().view(batch_size, self.n_, -1) else: stds = th.ones_like(means).to(self.device) * self.args.fixed_policy_std log_stds = th.log(stds)

如果为True，执行下面的代码块，首先将obs变量进行形状变换，使其形状变为(batch_size * self.n_, -1)。其中，batch_size表示批次大小，self.n_表示agent的数量，-1表示自动推断。这里的obs是神经网络中的输入，包含...

def step(self, action): # 在环境中执行一个动作 assert self.action_space.contains(action) prev_val = self._get_val() self.current_step += 1 if self.current_step == len(self.data): self.done = True if self.done: reward = self.profit - self.total_reward return self._next_observation(), reward, self.done, {} self._take_action(action) reward = self._get_reward() self.total_reward += reward obs = self._next_observation() return obs, reward, self.done, {}

这段代码是 StockTradingEnv 类中的 step 方法，用于在环境中执行一个动作，并返回执行该动作后获得的奖励、新的观察值以及是否结束交易等信息。具体来说，这个方法会执行如下步骤： 1. 首先检查动作是否在动作...

def fit(self, obs): self.obs = obs self.n_features = self.obs.shape[1] startprob = np.random.uniform(self.lb, self.ub, size=self.n_states) startprob /= np.sum(startprob) self.model = GaussianHMM(n_components=self.n_states, startprob_prior=startprob,covariance_type='spherical', n_iter=1000) self.model.fit(obs) self.sparrows = [self.generate_random_params() for _ in range(self.n_sparrows)] self.sparrows /= np.sum(self.sparrows) self.scores = [self.calculate_score(p) for p in self.sparrows] for i in range(self.n_iter): for j in range(self.n_sparrows): # 移动 params = self.sparrows[j] params += np.random.uniform(self.lb, self.ub, size=params.shape) params = np.clip(params, self.lb, self.ub) # 变异 params = self.mutate(params) # 计算分数 score = self.calculate_score(params) score = int(score) # 更新最优解 if score > self.best_score: self.best_score = score self.best_params = params # 更新麻雀群体 if score > self.scores[j]: self.sparrows[j] = params self.scores[j] = score

这段代码中出现了一些术语，可以帮我理解一下吗？ - GaussianHMM：高斯隐马尔可夫模型，是一种用于处理时间序列数据的统计模型，通常用于识别和预测序列中的模式和趋势。 - n_components：表示隐状态的数量，即模型...

obs_data_t* settings = obs_data_create(); obs_source_update(m_SceneItemStatus[nRow].obsSourceRecord, settings); 是什么意思

这段代码是使用 OBS Studio SDK 中的函数来更新一个场景中的源的参数。 首先，obs_data_create() 函数用于创建一个名为 settings 的 OBS 数据对象。这个对象是一个键值对集合，用来存储源的参数信息。 然后，...

# if an obs is in max layer, then the agent is supposed to select the action with max score # alpha represents the lower bound of the value of this node def _max(self, obs, last_move, alpha, beta, depth): self._last_move_list.append(last_move) if depth == 0: score_atk, score_def = self.evaluate(obs) self._last_move_list.pop() score = score_atk if score_atk > score_def else -score_def return score pos_list = self.generate(obs) for i, j in pos_list: obs[i][j] = self.color value = self._min(obs, (i, j), alpha, beta, depth - 1) if value > alpha: alpha = value obs[i][j] = 0 if alpha > beta: break self._last_move_list.pop() return alpha

这段代码是一个博弈树的最大值搜索函数，用于在博弈树中搜索最优解。在搜索过程中，函数会在当前观察到的状态中找到所有可行的动作，然后对每个动作进行模拟，并递归地调用_min函数来搜索下一层。...

def _min(self, obs, last_move, alpha, beta, depth): self._last_move_list.append(last_move) if depth == 0: score_atk, score_def = self.evaluate(obs) self._last_move_list.pop() score = score_atk if score_atk > score_def else -score_def return score pos_list = self.generate(obs) for i, j in pos_list: obs[i][j] = -self.color value = self._max(obs, (i, j), alpha, beta, depth - 1) # print((i, j), value) if value < beta: beta = value obs[i][j] = 0 if alpha > beta: break # this indicates that the parent node (belongs to max layer) will select a node with value # no less than alpha, however, the value of child selected in this node (belongs to min layer) # will no more than beta <= alpha, so there is no need to search this node self._last_move_list.pop() return beta

在这个函数中，输入参数 obs 表示当前的观察状态，last_move 表示上一步的落子位置，alpha 和 beta 分别表示当前的最优下限和上限，depth 表示当前的搜索深度。该函数会首先对当前状态进行评估，如果已经达到了最大...

class TradingEnvironment: def __init__(self, stock_df): self.stock_df = stock_df self.current_step = 0 self.total_steps = len(stock_df) - 1 self.reward_range = (0, 1) def reset(self): self.current_step = 0 return self.stock_df.iloc[self.current_step] def step(self, action): self.current_step += 1 done = self.current_step == self.total_steps obs = self.stock_df.iloc[self.current_step] reward = self._get_reward(action) return obs, reward, done def _get_reward(self, action): if action == 0: # 不持有股票 return 0 elif action == 1: # 持有股票 return self.stock_df.iloc[self.current_step]['close'] / self.stock_df.iloc[self.current_step - 1]['close'] - 1 else: raise ValueError("Invalid action, only 0 and 1 are allowed.")

这段代码是一个交易环境类，用于模拟股票交易的过程。其中包括了初始化环境、重置环境、执行动作、获取奖励等方法。具体来说，reset方法用于重置环境，step方法用于执行动作，_get_reward方法用于获取奖励。...

for sensor_name, image in sensor2image.items(): print("-----sensor___name: ", sensor_name) if image.shape[0] > 720: image = cv2.resize(image, None, fx=0.6, fy=0.6) cv2.imshow(sensor_name, image) cv2.imshow("bev_img", vis_bev_img) #10 k = cv2.waitKey(0) syn_json_time=get_em_obs_json(vis_msg) # if args.em: # syn_json_time=get_em_obs_json(vis_msg) # show_json_file_content(file_name=syn_json_time) if k == 112: # p print(json.dumps({"vis": vis_msg["obstacles"]}, indent=4)) if k == 27: cv2.destroyAllWindows() break elif k == 114: # r idx += 5 elif k == 98: # b idx -= 5 elif k == 82: # <- idx -= 1 else: idx += 1 else: idx += 1这个代码中 syn_json_time随着按键的控制每次得到一个新的值，写一个函数，指定文件夹，根据 syn_json_time这个参数代表我要显示的json文件名，将这个json文件显示成一个界面，这个界面不会影响下面的按键控制显示的其他东西，随着这个参数的更新界面中的内容也会更新，不会影响代码的运行，也就是下面的按键也会影响 syn_json_time这个值的更新

可以写一个函数display_json_file，代码如下： import json import os import cv2 def display_json_file(folder_path, json_file): file_path = os.path.join(folder_path, json_file) with open(file_...

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class Critic(parl.Model): def __init__(self, obs_dim, action_dim): super(Critic, self).__init__() # Q1 network self.l1 = nn.Linear(obs_dim + action_dim, 256) self.l2 = nn.Linear(256, 256) self.l3 = nn.Linear(256, 1) # Q2 network self.l4 = nn.Linear(obs_dim + action_dim, 256) self.l5 = nn.Linear(256, 256) self.l6 = nn.Linear(256, 1) def forward(self, obs, action): x = torch.cat([obs, action], 1) # Q1 q1 = F.relu(self.l1(x)) q1 = F.relu(self.l2(q1)) q1 = self.l3(q1) # Q2 q2 = F.relu(self.l4(x)) q2 = F.relu(self.l5(q2)) q2 = self.l6(q2) return q1, q2

Critic 类有两个神经网络，分别为 Q1 网络和 Q2 网络，用于估计状态和动作的 Q 值。Q1 网络和 Q2 网络的输入都是状态和动作的拼接，并且都有两个隐藏层和一个输出层。最后的输出是一个值，表示状态和动作的 Q 值。...

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多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动，互动学习以行动为中心的强化学习学会互动，互动学习，以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授：智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授，大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授，Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士，Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先，我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔，"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲，你知道在这篇论文的（许多）错误中，你是我可以依
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【交互式图形】：Shiny应用中lattice包的巧妙应用指南

![R语言数据包使用详细教程lattice](https://blog.morrisopazo.com/wp-content/uploads/Ebook-Tecnicas-de-reduccion-de-dimensionalidad-Morris-Opazo_.jpg) # 1. Shiny与lattice包基础介绍 在数据科学与统计分析的世界中，可视化是一个至关重要的环节，它能够帮助我们直观地理解数据、展示研究成果并有效地传达信息。R语言作为数据分析领域的一个重要工具，其强大的图形能力得到了广泛的认可。在R语言家族中，`lattice`包和`Shiny`应用框架尤其受到关注。本章我们将简
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安装包部署到docker中

安装包部署到Docker容器中通常包含以下几个步骤： 1. **准备镜像**：首先，你需要有一个基础的Dockerfile，这个文件描述了如何从基础镜像创建一个新的镜像，并在其中安装所需的软件和服务。例如，你可以基于官方的`alpine`或`ubuntu`等轻量级镜像开始。 ```Dockerfile # 使用官方的Python运行时作为基础镜像 FROM python:3.8-slim # 设置工作目录 WORKDIR /app # 将应用源码复制到容器内 COPY . . # 安装依赖 RUN pip install -r requirements.txt # 暴露端口 EXP