open3d 在visualization.draw_geometries里面显示深度图片相机的坐标位置

要在`open3d.visualization.draw_geometries`中显示深度图片和相机的坐标位置，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 加载深度图像和相机参数：

import open3d as o3d
import numpy as np

depth_image = o3d.io.read_image("depth.png")  # 读取深度图像
intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic()
intrinsic.set_intrinsics(width, height, fx, fy, cx, cy)
extrinsic = np.identity(4)

其中，`width`和`height`是深度图像的宽度和高度，`fx`、`fy`、`cx`和`cy`是相机的内参矩阵参数，可以从相机参数文件或其他来源中获取。

2. 创建深度图像和相机的点云：

depth = o3d.geometry.Image(depth_image)
pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_depth_image(depth, intrinsic, extrinsic)

3. 创建相机坐标系的网格模型：

camera_mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=0.5, origin=[0, 0, 0])
camera_mesh.transform(extrinsic)

4. 将点云和相机坐标系网格模型添加到场景中并可视化：

vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd)
vis.add_geometry(camera_mesh)
vis.run()
vis.destroy_window()

在窗口中，您应该可以看到深度图像和相机坐标系，相机坐标系的原点应该与相机的位置和朝向对应。